6DOF仿生型机器马的工作空间研究

研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台,介绍其结构布局特点,基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件,描述工作空间的影响因素,对于该6DOF并联马机构的求解,通过数值法求得,并使用MATLAB工具编制程序,绘制其工作空间的轮廓图,为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据.     

不确定机器人的优化神经网络滑模控制策略

滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但它要求控制系统的不确定性的上界值必须已知.在实际中,不确定性的上界值是无法测量的,针对这个问题,采用RBF神经网络来对干扰的上界进行自适应学习,同时也降低了滑模产生的抖振现象.通过对单关节机器人的仿真研究表明:在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能削弱滑模控制的抖动问题.     

单相电子式预付费电能表的设计与实现

本文设计的电子式预付费电能表以电能计量专用芯片CS5460A和AT89C52微处理器芯片为核心。从硬件和软件两个方面分别对该仪表系统设计进行了较为全面的阐述。论文中还给出了所设计电能表的主要性能指标。     

铜催化C-O交叉偶联反应的研究新进展

Cu催化交叉偶联反应构建C-O键是有机合成中的重要手段。本文按照反应中所使用配体的不同对其研究新进展进行了综述。     

混凝土中不同芯样直径对强度影响的试验研究

通过 2 0组四种不同直径混凝土芯样的试验 ,对非标准直径芯样的抗压强度进行对比 ,得出了一些实用的结果 .     

基于混合模型和DAEM算法的自适应图像分割

图像分割是图像处理中最基本且具有挑战性的问题。基于高斯混合模型,提出了一种自适应的图像分割方法。采用DAEM(deterministicannealingexpectation-maximization)算法估计混合模型的参数,利用直方图信息确定图像的类别数并给出DAEM算法的初始值,最后根据Bayes最小错误率准则对图像进行分割。由于DAEM算法在传统的EM算法中引入了退火机制,DAEM算法能够收敛到全局最优值,使得分割结果更加准确。实验结果说明了此方法的有效性。     

图像去噪混合滤波方法

传统均值滤波和中值滤波对高斯型噪声和椒盐型噪声有着不同的滤波特性。实际滤波时，由于图像往往会受到两种不同性质噪声的同时干扰，因此，单独采用中值滤波或均值滤波都不会达到最好的去噪效果，为了能同时对两种不同性质的噪声进行滤除，现提出了一种新的混合滤波算法，该算法首先利用局部阈值把受高斯型噪声污染的像素和受脉冲型噪声污染的像素区别开来，然后对受高斯噪声污染的像素采用均值滤波算法，而对受椒盐噪声污染的像素则采用中值滤波算法进行去噪。仿真结果证明，该方法更具有实用性和有效性。     

基于LabVIEW的仿生型机器马的软件设计

根据开放式运动控制的要求.采用以主计算机作为上位机和以运动控制器作为下位机的方法,设计了一种基于NI运动控制器的6轴并联机器马运动控制系统,并对该系统的功能,硬件结构和软件设计方法进行研究,完成数据及状态显示、机器马运动规划等任务,该系统具有开放性、高速性、实时性和模块化等特点.     

机器人的低通滤波滑模控制

滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器（LPF）,则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。