基于MSP430的足球机器人的运动控制系统设计

本文介绍了 ROBOCUP中型组的足球机器人的控制系统设计,详细描述了以MSP430F149为主控芯片,LMD18200为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构和软件设计,以及通过无线模块实现的远程通讯.     

广西凤凰山锰银氧化矿选冶工艺研究

在查明凤凰山锰银氧化矿工艺矿物学特征的基础上,确定了一套适于处理该类矿石的加工工艺流程:首先采用浮选方法回收独立银矿物,然后通过湿式强磁选回收氧化锰矿物及赋存其中的银,最后采用"两矿一步法"处理磁选精矿,使银、锰分别得到富集和回收。全流程试验取得了银精矿品位大于8000g t,银回收率达90%的良好技术指标,而且锰也得到了综合回收。     

从钛白粉生产的废液中回收氧化钪

广西钛铁矿资源丰富,含钪较普遍,初步了解北海、藤县、岑溪、苍梧、都安、巴马等地钛铁精矿中氧化钪含量最高达110克/吨,一般60～80克/吨,最低在30—40克/吨。从对钛铁矿的湿法工艺流程考查发现,在当作废料排弃的二氧化钛水解母液中钪的分布率占80～87.6％,经研究,采用溶剂萃取、沉淀、灼烧的工艺流程,可以从废弃的钛白水解母液中提取纯度为99.95％的氧化钪产品。初步计算产品成本为2240元/公斤,经济上是合算的。试验流程如图一所示。     

实用振动入门(二)传感器

振动测量必须使用某一型式传感器。适当(型式)的选择是重要的,虽然在频率响应中有一些重叠。频率响应简单地说就是频率范围,在这个范围内传感器的频率响应能认为是线性的或至少是可预知的。市场上供应许多仪器系统来分析来自振动传感器的信号,这些系统这里不予讨论。     

石油伴生气中CO2气体分离技术评析

二氧化碳驱是提高石油采收率的有效方法之一。但在CO_2穿透油层产出后。必须将它们从伴生气中分离回收以用于再注入。二氧化碳驱工程伴生气的处理设施其设备复杂、费用昂贵。因此在选择气体处理方案时应结合油田具体情况,考虑多方面因素,如原料气成分、CO_2产品的质量要求、烃类回收、脱硫及投资和运行成本等。本文对从伴生气中分离 CO_2的四类主要方法进行综合评析,并介绍几个对各种 CO_2分离工艺过程进行经济性分析比较的研究结果。     

浅议工程项目成本管理

通过对工程项目成本管理中存在问题的分析，提出加强管理和降低工程项目成本的对策。     

实用振动入门(四) 相位和基本平衡

相位一般很少测量,而在振动研究中又是最必需的。在问题的原因不太明显时,相位测量是重要的,但也是最困难的。首先,由于人们是在各种不同范围中以及使用各种各样的检测仪表,因此,它没有基本的标准术语。其次,它是一个对应于传感器或某一时间记号变化或经历的测量。第三,大多数谐振情况下相位将变化。通过测量仪探头节点的变换将引起相位的改变,并且两个相位的变化往往是同时产生的。     

在校本培训中提高教师应用现代教育技术能力

校本培训,是指在教育行政部门和有关业务部门的规划指导下,以教师任职的学校为基本培训单位,以提高教师教育教学能力为主要目标,把教师培训与教育教学、科研活动紧密联系起来的继续教育形式。随着科学技术的日新月异,新媒体的不断出现与更新,现代教育技术在教育中的作用日益显著,已成为教育发展的推动力量。为此,我校运用校本培训提高教师运用现代教育技术的能力,受到了良好的效果。     

实用振动入门(三)——对数尺度和滤波器

在振动中有二种应用尺度:一种是线性的;另一种是对数的。线性尺度使用简便,意义直截了当。它是一个测量值与另外一个值之比,无须再加研究,例如,1/2值就是被测值的一半,或在记录上表示一半峰值。可是当应用对数尺度时,这种显而易见的线性就失去了。从另一方面来看,对数尺度能够使变化大的数值缩小它的表示范围,从信噪比观点来看这往往表现得更好些。对数尺度与均衡值一起能够改善信噪比,这意味着能够容易地探测出对应于测量系统基本噪声(电噪声)的低值信号。     

实用振动入门(六)——临界速度和振形

当透平装置运转在某一转速,其外力或自身激励的频率与转子、轴承、弹性支承系统的响应频率趋向一致时(同步或谐振),这叫共振,当这个共振又出现在运转速度范围内时,这个速度就称作临界速度.例举一些简单的数字,可能有助于我们了解现代涡轮机中的一些变量范围.速度是在N×10~4(转/分)范围,转子重量有好几吨,轴承间距是115—190英寸,轴承(直径)是4—8英寸并有多种设计型式.