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针对飞行器在复杂环境中精准避障问题,提出一种基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器,对其控制系统避障误差进行仿真验证。基于飞行器原理分析,采用欧拉坐标建立飞行器俯仰、翻滚和偏航位姿数学模型;根据飞行器建立运动模型,确定控制方式;通过改变引入伸缩因子与改变控制论域,提高控制避障精度。采用MATLAB软件对两种控制器的四轴飞行器运动避障误差进行仿真对比,结果表明采用变论域模糊PID控制的四轴飞行器响应时间缩短,最大避障误差为0.49 mm,控制性能与稳定性良好,能够满足四轴飞行器精准避障的控制要求。 相似文献
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太赫兹波由于其独特的电磁特性可应用于超高速率无线通信、生物化学物质检测以及高分辨率成像等领域。但由于太赫兹波的物理波长小,传统适用于低频的加工工艺难以满足其加工精度的要求;而微纳米加工工艺又具有加工复杂、成本高等缺点。3D打印技术的发展为太赫兹器件的加工提供了新的选择和更多的设计灵活度。文章介绍了香港城市大学太赫兹与毫米波国家重点实验室在3D打印太赫兹透镜方面的最新研究动态和实验研究新成果,包括基于3D打印的太赫兹高增益圆极化透镜、近场聚焦圆极化透镜、贝塞尔波束生成透镜的设计,高精度3D打印方法的探索以及太赫兹天线测试方法等。太赫兹3D打印透镜天线具有低成本、低损耗、能快速成型等特点,可应用于不同的太赫兹场景中。 相似文献
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由于区块链中交易的有效性建立在账本公开验证的基础上,这带来了隐私保护的安全问题。目前的研究成果往往过度强调隐私性,使得区块链在实际应用中不受监管。如何在区块链上既保证用户信息的隐私性又使得用户能够被特定监管人所追踪是一个值得研究的问题。基于零知识证明、隐身地址技术和环签名,提出了一种可追踪的区块链账本隐私保护方案。通过使用可追踪的零知识证明、可追踪的隐身地址和可追踪的环签名,使得一般用户无法通过分析历史账本降低匿名性,同时管理者能够解密交易信息。该方案增强了区块链账本的隐私性,也保证了区块链能够被监管。理论分析证明了方案拥有较强的安全性和可追踪性。仿真实验结果表明方案具有强匿名性,且不会对传统区块链的性能带来显著影响。 相似文献
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氯化浸出铅阳极泥回收金的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
试验对湿法处理铅阳极泥回收金进行了研疣.实验结果表明:铜的浸出是酸浸除杂的主要影响因素,在温度为65℃,盐酸浓度为2.9moL/L,氯化钠浓度为1.3mol/L,硫酸浓度为0.3mol/L时,铜的浸出率达到92.03%,杂质能有效去除.在氯化浸金的过程中,温度与氯酸钠的用量对金的浸出率影响最大.随着两者的增加,金的浸出率将明显地增加.当温度大于80℃,氯酸钠用量大于料重的12.5%,硫酸浓度为1.5mol/L时,金的浸出率大于98%. 相似文献
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分析了杂质Al元素在工业硅中的存在形式,并采用加压浸出方法对其进行有效去除。比较了盐酸浓度、反应温度、反应压强、液固比、硅粉颗粒粒度、反应时间等因素对杂质Al脱除效率的影响。实验结果表明,加压浸出过程的较佳反应条件为盐酸浓度4 mol.L-1,反应温度150~160℃,反应压强1.5~1.6 MPa,硅粉最大颗粒尺寸为50μm,液固比:4∶1,反应时间2 h,在此反应条件下,杂质Al的去除效率达到75%,重现性实验研究表明加压浸出处理后的工业硅中杂质Al的残余量小于3×10-4。 相似文献