一类专家模型参考自适应控制

本文将专家系统技术和模型参考自适应控制相结合，提出了一种新的基于专家系统模型参考自适应控制，该系统集智能控制思想与专家技术于一身，从而得到很强的控制律，为验证其有效性，以两关节机器人为对象进行仿真，在有负载扰动情况下，该系统能使机器人跟踪上希望轨迹，其系统响应和鲁棒性优于常规的控制算法。     

专家系统在机器人控制中的应用

由于机器人动力学本质非线性,时变性,多关节强耦合,变惯量等复杂性,常规的控制算法(如PID控制)直接用于机器人控制,其性能不尽如人意。本文把专家控制技术与常规的PID控制结合起来,把人的控制经验,技巧和各种直觉推理逻辑直接用于控制中,从而改善控制系统性能,提高其智能水平和适应能力。为了满足实时性要求,算法及专家系统都采用Quick C编程实现。本文以二关节机器人为对象在IBMPC/AT机上仿真表明,在有负载扰动的情况下,该系统能够例机器人跟踪上希望轨迹,其系统响应和鲁棒性优于常规的控制策略。