憎水性栀子蓝色素制备的研究

以浓盐酸为催化剂,采用乙酸酐酯化处理水溶性栀子蓝色素,制备了憎水性栀子蓝色素.探讨了栀子蓝色素与乙酸酐料液比、反应时间和反应温度等因素对憎水性栀子蓝色素色价的影响.结果表明:采用料液比1:20,在常温下反应4 h,为制备憎水性栀子蓝色素的最优条件.同时,通过红外光谱、可见吸收光谱及溶解性对栀子蓝色素的酯化改性进行了初步的探讨.     

杀菌剂异螺环-4-烯-2,3-5''''-氯-吲哚的合成

研究了以薯蓣皂素(diosgenin)为原料,根据活性叠加原理,在分子中引入一个新的活性基团吲哚环,合成了全新化合物异螺环-4-烯-2,3-5'-氯-吲哚.杀菌药效试验结果表明:所设计的全新目标化合物具有原料所没有的杀菌活性.     

网站及网络自动检测告警系统的实现

介绍了利用微软ASP.NET技术进行网站和网络无人值守自动告警系统的研发,实现了利用编写的程序自动对网络中部署的网站系统和网络连通情况进行实时的监控。     

欠驱动机器人控制策略综述

欠驱动机器人是指独立控制输人量少于系统自由度的一类机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注,介绍了欠驱动机器人控制器设计的六类策略,分析了各类策略的应用及效果,如何将鲁棒控制与其它控制策略相结合,开发出更实用、性能更优越的控制策略,有待于进一步研究.     

一阶时滞过程PID控制器优化准则

对单回路控制系统,期望得到控制器的统一优化准则.以误差积分性能指标描述系统时间响应,以环路函数的频域约束表示系统稳定裕度,从而建立一种综合的鲁棒性能(RP)指标,即系统的稳定裕度和积分性能的指数加权指标.针对比例积分微分( PID)控制器串联一阶时滞过程(FOPDT)的系统,通过计算机数值运算,选择出RP的合理加权因子范围为1～2.以加权因子取1.5的RP作为控制器优化准则,对时滞比从0到∞的FOPDT过程获得了最优PID控制.仿真表明,该法对鲁棒性和积分性能的折中是合适的,对一般工业过程的控制器参数优化有较大的借鉴意义.     

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

数控超声磨削陶瓷叶片型面刀位轨迹计算

介绍了陶瓷超声磨削加工现状,建立了平行直纹面数学模型.分析了用圆柱磨轮四轴数控超声磨削平行直纹面时原理误差,并提出减小误差的措施,计算出磨轮空间轨迹,并进行陶瓷叶片型面超声磨削加工工艺试验.试验结果表明,超声磨削加工陶瓷叶片型面是可行的,所完成的刀位计算可有效减小原理误差.     

物流企业多式联运合作伙伴优选

在遵循物流企业多式联运合作伙伴选择的原则基础上,通过定性与定量综合分析,采用层次分析法和熵权法获得综合评价仅重,基于PROMETGEE-Ⅱ法对联运合作伙伴进行排序,建立相应的评价指标体系模型.通过算例分析证明,该模型具有可操作和实用性.     

改性纤维素增强丙烯酰胺水凝胶的合成与拉伸性能研究

采用水媒法制备了低取代度羧甲基纤维素,并用接枝聚合法制备了改性纤维素/丙烯酰胺水凝胶,考察了单体质量比、取代度等对水凝胶拉伸性能的影响.结果表明:对于接枝聚合反应,采用低取代度羧甲基纤维素可以提高纤维素的有效用量;当交联剂用量为180 mg/L、引发剂1 300 mg/L、低取代度羧甲基纤维素和丙烯酰胺质量比在1∶4 ～ 1∶4.5之间、单体质量分数为30%时,合成水凝胶的拉伸强度达到0.28 MPa;在此基础上,适量添加15%的淀粉可使水凝胶拉伸强度达到0.47 MPa;添加1%二氧化钛可使水凝胶拉伸强度达到0.38 MPa.