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随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。 相似文献
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为解决配电网中高渗透率光伏及用电高峰负荷过重带来的电压越限问题,并在分时电价政策下通过低储高发获取经济收益以降低储能作为电压控制手段的成本,提出一种电池储能系统综合运行控制策略。该策略包括电压控制和套利运作两部分,其中电压控制部分以防止电压越限为目标,建立包括电池剩余寿命(TOU)、荷电状态(SOC)、电压灵敏度特性、电池动作费用等在内的评价矩阵,选择综合评价指标最大者进行控制,以提高电压控制效率;套利运作部分以保证电压安全为前提,结合用电峰谷电价,尽量减少电池动作对节点电压的影响,选择电压灵敏度因数及动作费用最小、电池状态最优者进行控制。该方法在实现削峰填谷,改善配网电压安全,提高储能安装用户收益的同时,兼顾电池储能系统的状态变化,实现了功率在各储能单元间的合理分配,提高了动作效率,均衡了各储能单元的使用率,延长了整个储能系统的使用寿命。最后通过算例分析验证了该控制方法的有效性。 相似文献
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为获得性能优良、满足科研生产需求的电解质粘合剂MgO材料,采用扫描电镜(SEM)、比表面积(BET)等测试手段对国内九种MgO材料进行了微观形貌和比表面积、孔径分布特征的观察分析;并通过测试电解质泄露量,评价不同MgO作为吸附剂时的吸附作用效果和不同种类MgO作为粘合剂时的抑制流动情况;同时将不同种类的MgO材料作为粘合剂制备成单体电池,进行了电性能的测试。结果表明:1~#~9~#样品形貌差异非常明显,由粒径约为几十纳米~几百纳米的颗粒聚集体或片状聚集体组成;与现有生产使用的1~#MgO材料平均孔径和总孔体积性能参数相近的有3~#、5~#和9~#MgO;与其他几种MgO材料相比,3~#MgO具有更强的吸附能力,并且对电解质E有更强的流动抑制作用;与现有生产使用的1~#MgO材料相比,以3~#MgO为抑制剂制成的单体电池具有最高的放电比容量和更高的放电电压。 相似文献