一种轮式变形轮越障性能研究

针对圆形轮子在恶劣条件下越障性能差的特点,研究了一种轮式变形轮的越障性能,通过建立平衡条件方程,计算并分析了轮式变形轮轮缘上某点在变形前、后的支持力、摩擦力和总转矩,得到了轮式变形轮变形前、后该点支持力、摩擦力和总转矩的变化规律。结果表明,轮式变形轮变形后,轮缘与障碍物接触处的支持力和摩擦力比变形前有较大幅度的增大,证明该变形轮变形后有较好的越障性能。     

微小型越障机器人SMA驱动器的原理及应用

介绍了机器人部件ＳＭＡ元件的应用背景、性能和驱动方式，以及基于对小阻值电阻精密测量的电阻反馈式控制手段。通过这一手段，系统可在ＳＭＡ驱动中获得较快的响应和较理想的稳态精度。     

具有自动越障功能的高压线巡线小车

介绍了一种新型的具有自动越障功能的高压线巡线小车的功能，主要技术参数，主要机械部分和自动控制系统的设计。     

特高压直流接地极线路电动越障双线飞车设计与研制

针对现有的导线飞车不适用于特高压直流接地极线路环境,跨越间隔棒、防振锤等障碍不便的问题,设计了一款特高压直流接地极线路电动越障双线飞车.该装置体积小、质量轻、使用简单,可适用于特高压直流接地极或其他双分裂导线带电或停电走线作业,具备自动越障功能,稳定可靠,具有较高的经济效益和实用价值.     

韩国研发新型奔跑机器人

近日,韩国研制出一款新型奔跑机器人,时速高达约46km／h,几乎达到了美国猎豹机器人的速度。 这款被命名为“小恐龙”（Raptor）的双腿机器人由韩国先进科技学院（KAIST）研发,约重3kg,目前只能在跑步机上进行运动。其腿部采用刀片组装的技术,每条腿各有一台电机驱动并附有一个阿基里斯肌腱减震系统,还拥有一条尾巴用来保持平衡,研究者在跑步机上放置障碍物,该款机器人可自主跨越障碍,继续奔跑。     

履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真

为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。     

一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人。CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性。     

轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制

对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险．     

面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究

以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明：在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。     

八轮腿移动机器人平台越障性能研究

针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.