基于时频域的卷积神经网络运动想象脑电信号识别方法

针对目前运动想象脑电（EEG）信号识别率较低的问题，考虑到脑电信号蕴含着丰富的时频信息，提出一种基于时频域的卷积神经网络（CNN）运动想象脑电信号识别方法。首先，利用短时傅里叶变换（STFT）对脑电信号的相关频带进行预处理，并将多个电极的时频图组合构造出一种二维时频图；然后，针对二维时频图的时频特性，通过一维卷积的方法设计了一种新颖的CNN结构；最后，通过支持向量机（SVM）对CNN提取的特征进行分类。基于BCI数据集的实验结果表明，所提方法的平均识别率为86.5%，优于其他传统运动想象脑电信号识别方法；同时将该方法应用在智能轮椅上，验证了其有效性。     

智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划*

装备了机械手臂的智能轮椅在助老、助残、辅助康复等方面都有重要的研究价值。对装备于智能轮椅的四自由度机械手臂运动学分析以及轨迹规划进行了研究,为机械手臂自主抓取建立了数学模型和理论依据,运用D-H法建立了机器人的运动学方程。提出了基于目标函数的最小功率法,在逆解存在多组解的情况下,选取节约能量的一组解,从而节约了能量。通过仿真实验验证了算法的有效性,为以后的轨迹优化、无碰撞轨迹规划建立基础。     

立卧两用电动轮椅车的设计

在研究坐姿对身体产生的不利影响的基础上,突破传统轮椅的功能和结构,提出了一种可实现站立及仰卧姿态的电动轮椅车的设计方案,阐明了轮椅机构的工作原理,并对站立机构进行了运动分析．在UG／Motion Simulation模块中建立了轮椅虚拟样机,并进行了运动仿真,结果验证了轮椅机构的合理性．     

一种多功能组合式病床的结构

一种组合式多功能可移动病床,包括床外框和床芯,它既可以作为固定病床使用,又可以作为推床使用,还可以变换为轮椅使用。     

多轴运动控制技术在智能轮椅的应用和发展前景

介绍了一种自主研发的多功能智能轮椅的技术实现和应用.系统采用步进电机和24 V直流电机的解决方案,由自主研发的控制板,配合驱动控制单元,实现轮椅多个自由度的运动控制,具有响应迅速、定位精准的特点,其功能较好地满足了健康养老市场的需求.     

多功能智能轮椅

本项目主体为一款搭载了机械手的腿残(瘫)人专用多功能智能轮椅。它通过驱动装置、超声波传感器、光电传感器、无线通信模块等借助arduino开源平台控制相关电机和舵机,以遥控和自动两种模式实现"床椅转换"、"行走"、"机械手控制"以及自动"识别交通指示灯"、自动"驱障和清障"、自动"报警"等功能。除此外,本项创意设计内容还包括附带的以Arduino UNO模块为核心处理器的遥控器和智能交通灯。笔者在此进行了详细分析,以便于提供可参考性的依据。     

基于激光和单目相机信息融合的智能轮椅避障策略研究

针对智能轮椅使用环境复杂多变,障碍物形状各异,单一传感器无法获得完整的环境信息的问题,提出一种基于激光传感器和单目视觉传感器信息融合的障碍物检测方法。通过单目相机和激光雷达传感器感知智能轮椅周围环境,得到障碍物的形状、距离分布状况等信息;在此基础上提出两种传感器信息的融合策略,建立局部障碍物地图,进一步采用模糊神经网络完成整体避障算法,实现智能轮椅安全、快速避障等功能。实验结果验证了文中所提避障算法的可行性及有效性。     

基于Kinect传感器的智能轮椅手势控制系统的设计与实现

利用Kinect深度传感器所获取的图像深度信息实现手部从背景中的分割,并通过在Hu矩基础上加入3个表达式,使不变矩包含更多细节特征,对手势目标进行识别,最后把得到的识别结果转换成控制指令通过Ad-Hoc网络传送给智能轮椅,实现运动控制.实验表明,通过该方法实现的手势识别在图像旋转、缩放、平移的情况下具有不变性,对背景干扰具有较强的鲁棒性.     

一种新型救护担架车运动过程的分析与研究

在分析现行担架功能的基础上,设计了一种新型半自动救护担架车,利用列表方法对担架车九个阶段的运动过程进行了详细描述;车体结构上选择13个点作为描述车体各点运动的关键点,采用矩阵理论对担架车上、下救护车运动过程的任意点位置、速度、加速度进行求解.通过计算结果分析,找出了运动过程中加速度最大点和速度突变点的位置,从而调整车体相关机械结构以消除冲击,使升降运动平稳.半自动救护担架车与现行担架车相比具有运动平稳,使伤病员二次伤害小。节省人力等优点.     

智能轮椅的研究现状和发展趋势

本文比较详尽地介绍了智能轮椅的国内外研究现状，论述了研究中若干关键技术问题，并简要分析了其发展趋势。