轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

齐齐哈尔两家大米企业获生态原产地保护标志

<正>我们从齐齐哈尔检验检疫局获悉,2015年1月19日国家质检总局公告,根据《原产地标记管理规定》《生态原产地产品保护评定通则》等规定,经审核评定,批准齐齐哈尔市两家企业的大米为生态原产地保护产品,准予其使用生态原产地产品保护标志,自即日起实施保护。此项殊荣属我省首批,两家企业的产品也是目前为止全省唯一获得生态原产地保护的大米。生态原产地产品是指在产品     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

额外Z玻色子、家族和重费米子(英文)

包括三个家族的最小的大统一理论至少要包括两个额外的中性的Z°玻色子,这两个额外的Z°玻色子属于不同的破缺标度。Georgi的关于重狄拉克费米子的议论被实现了,这些重费米子不是奇怪的,额外的Z°玻色子和重费米子不是太重的,在这一理论中不存在质子衰变的困难。     

8Li次级束的产生

在北京串列加速器次级束流线上通过2 H(7Li,8Li) 1H逆运动学反应产生了用于核天体物理研究的8Li次级束。准直后的次级束纯度达到 80 %以上 ,对于 44MeV的7Li强度约为 3 0s- 1·pnA- 1,可以用来进行逆几何转移反应的实验测量。     

机抖激光陀螺仪过锁区误差分析

文中在理论上分析了抖动偏频激光陀螺仪标度因数误差与闭锁阈值、抖动偏频量的关系,并用Matlab对其关系进行了仿真计算,验证了激光陀螺仪输入角速率在抖动偏频量附近由抖动偏频造成的标度因数非线性最为严重、速率测量误差最大的结论.