外军地面无人装备发展现状与趋势研究

随着通信、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展与广泛应用，地面无人装备日趋活跃在作战、搜救和消防等多种军民用任务场景中。对于军事领域而言，地面无人装备是陆军和其他地面作战部队迈向无人化、智能化战场的核心装备，将在未来陆战场各类作战任务中发挥不可替代的作用。通过对外军各类典型地面无人装备发展现状进行深入分析，总结出该装备领域的发展特点与趋势，对地面无人装备发展有一定的借鉴意义。     

基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

保定生活用纸原纸价格近期迎来大涨

受纸浆价格上涨和疫情双重影响,保定地区生活用纸原纸价格从2020年底以来开启涨价模式。保定地区是我国重要的生活用纸生产基地,据该地区领先企业丽邦集团保定港兴纸业有限公司副总经理张吉介绍,2021年1月10日起,公司每吨原纸价格上调500元,同时取消口头订单,不接受预付款。这已经是公司1月以来第三次上调原纸价格,从2020年12月10日以来每吨原纸累计上涨约1,500元。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

浅谈上海地区超深地下连续墙铣接法施工监理质量控制

随着上海地区对深层地下空间的持续开发,超深基坑不断涌现,基坑安全也面临深层承压水层的严峻考验。围护结构施工质量的好坏直接关系到整个基坑工程的安全。从监理角度出发,探讨上海地区超深地下连续墙铣接法施工质量控制的若干问题,就超深地下连续墙施工各阶段的注意点提出了一些观点,以期对相关工作者有所帮助。     

辽宁省宽甸县岔条沟地区地质特征及铅锌多金属矿找矿远景浅析

宽甸县岔条沟位于该区华北陆块东段古元古代辽吉裂谷宽甸段、营口-宽甸显生宙隆起与太子河-浑江坳陷衔接部位;处于北东向鸭绿江与太平哨深大断裂所夹持的北西向次一级构造带中,是区域上重要铅、锌、铜、金多金属矿化集中区。本文通过阐述区域地质背景、矿区地质特征、体地质特征及矿石结构、构造等,分析研究区的找矿远景。矿区内出露地层主要有早元古界辽河群盖县组(Ptlgx)、早元古界青白口系钓鱼台组(Qnd)、中生界白垩系小岭组(K1xl)以及第四系(Q)。区内以近东西向、北东向、近南北向、北西向构造为主,这些断裂构造不但控制着研究区内的矿化蚀变带、脉岩及地层的分布,也为成矿提供了运移通道和容矿空间,区内中生代花岗岩岩体为区内矿体的形成提供了重要的物质来源和热动力,研究区具有较好的找矿远景。