机器人足球比赛软件系统设计与实现

针对FIRA Middle League MiroSot(5对5)机器人足球比赛,应用软件工程方法重新编写了比赛系统软件;提高了程序的可读性和持续改进能力,并且使得原来在3对3平台上不适应5对5环境的地方得到调整和优化;另外,还增加了基于录像的识别功能,方便在没有硬件支持的电脑上调试视觉识别部分的程序,增加了实时仿真动画功能,节约了实时视频显示的时间;该软件在比赛中运行效果良好。     

基于分层结构模型的机器人足球决策系统设计

提出了一种基于全局视觉的分层结构模型的机器人足球策略系统,能够适应比赛中机器人数目的变更.介绍了这种分层结构模型的设计以及在机器人足球系统中的应用.通过实际比赛,验证了模型的效率和实用性.     

基于多智能体的MicroSot无线通信网络拥塞控制

讨论了Mirosot系统的Agent结构特点,提出了一种基于多智能Agent系统与决策子系统的专家网络拥塞控制机制．将该机制应用于Mirosot系统中,可解决和预防可能发生的网络拥塞问题．     

混合型Agent在MiroSot的应用研究

在分布实时环境下,解决高效通信和具有容错能力的MAS协作问题是MiroSot需要解决的重要问题之一。基于MiroSot设计的足球机器人MiroSotAgent是结合BDI和子前提结构而构造的一种新的混合式Agent。这种Agent综合了反应型Agent反应敏捷、鲁棒性好和慎思型Agent擅长复杂协作和推理的优点,能较好地应用于分布式实时的MAS环境。     

多智能体足球机器人系统的协作控制

运用多智能体系统的思想,提出了一种新的多智能体系统协作控制模型,介绍了基于此模型设计的足球机器人系统的策略实现方法,通过实例分析了模型及其策略在系统协作控制方面的性能优越性．     

基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪

粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具．ＭｉｒｏＳｏｔ足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台．对此,在分析ＭｉｒｏＳｏｔ系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量．对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性．