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1.
2.
Mahmoud Elsisi 《国际智能系统杂志》2020,35(11):1857-1878
The controller design for the robotic manipulator faces different challenges such as the system's nonlinearities and the uncertainties of the parameters. Furthermore, the tracking of different linear and nonlinear trajectories represents a vital role by the manipulator. This paper suggests an optimal design for the nonlinear model predictive control (NLMPC) based on a new improved intelligent technique and it is named modified multitracker optimization algorithm (MMTOA). The proposed modification of the MTOA is carried out based on opposition-based learning (OBL) and quasi OBL approaches. This modification improves the exploration behavior of the MTOA to prevent it from becoming trapped in a local optimum. The proposed method is applied on the robotic manipulator to track different linear and nonlinear trajectories. The NLMPC parameters are tuned by the MMTOA rather than the trial and error method of the designer. The proposed NLMPC based on MMTOA is compared with the original MTOA, genetic algorithm, and cuckoo search algorithm in literature. The superiority and effectiveness of the proposed controller are confirmed to track different linear and nonlinear trajectories. Furthermore, the robustness of the proposed method is emphasized against the uncertainties of the parameters. 相似文献
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Joon‐Young Jun Sosuke Nakajima Koji Yamazaki Yuji Kawai Hajime Yasui Yasuyuki Konishi 《International Journal of Food Science & Technology》2015,50(4):871-877
Cystoseira hakodatensis is an unutilised brown algae belonging to family Sargassaceae. A crude methanol extract from the algae showed inhibitory effects on the growths of Bacillus cereus and Bacillus licheniformis. To isolate the major antimicrobial agent, a sequential active‐guided isolation procedure was applied: liquid–liquid extraction, column chromatography and bio‐autography. A marked antimicrobial agent (active α) was isolated in hydrophobic fraction and was determined to phenolics without carbohydrates and proteins by phytochemical test. Regarding the antimicrobial potential, the isolated active α showed better inhibitory effects against B. cereus and B. licheniformis at 2 and 4 times of lower concentrations (62.5 and 31.3 μg mL?1) in comparison with epigallocatechin gallate. These results showed that C. hakodatensis is a potential source of antimicrobial agent capable of preventing the growth of the two bacteria. 相似文献
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为了提升大断面球墨铸铁综合力学性能,通过复合添加微量合金元素铜、锑、锡、钼对大断面球墨铸铁进行微合金化处理,借助金相显微镜(OM)、扫描电子显微镜(SEM)及力学性能测试等手段,研究了Cu Sb Sn Mo复合微合金化大断面球墨铸铁微观组织和力学性能。结果表明,试验球墨铸铁具有良好的综合力学性能。大断面球墨铸铁中添加铜、锑、锡、钼后优化了材料的组织结构,基体组织为珠光体+少量牛眼状铁素体;试样石墨组织细小、圆整,分布均匀。同时,合金元素的复合加入使得其抗拉强度达到800 MPa以上,硬度约为280HB,伸长率达到5%以上。拉伸断口分析表明,微合金化大断面球墨铸铁断裂模式以解理断裂为主,伴有少量的塑性变形。 相似文献
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7.
研究了厚膜永磁阵列微致动器中的磁场分布,并研究了永磁阵列单元几何尺寸对微致动器电磁力的影响。结果表明,厚膜永磁阵列单元高宽比和磁体单元间隔对微致动器电磁力影响较大磁徕单元高宽比为0.7是一个比较合适的尺寸。 相似文献
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9.
吐哈油田部分区块地层压力系数小于0.9,常规水基压井液对储层伤害大,若使用油基压井液成本高,环境污染严重。通过实验优选出了一种低密度水基微泡沫压井液。该压井液具有密度低、泡沫强度高、稳定性好、携砂能力强等优点。现场应用表明,低密度微泡沫压井液稳定时间大于48 h,密度在0.70~0.99 g/cm3之间可调,抗油污染能力强,抗油大于8%,抗温在100℃以上,岩心污染后渗透率恢复值大于80%;并且施工方便,成本低,具有储层保护能力,使用微泡沫压井液的井表皮系数在0.20~2.34之间。 相似文献
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