基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

爆破工程安全评价初探

开展爆破工程安全评价可有效地减少各种危险和有害因素 ,减少爆破事故的发生 ,大型或特殊爆破工程均应进行安全评价。本文提出了对爆破工程开展安全评价的设想 ,并对爆破工程安全评价的内容和方法进行了探讨。文中指出 :根据爆破工程的特点 ,可采用事故树分析和预先危险性分析等方法进行爆破工程的安全评价     

化工工艺安全设计中危险识别和控制策略研究

随着我国经济实力不断提升,化工行业的发展速度也在不断加快,越来越多的新技术被应用在整个生产过程当中。如何确保化工生产的安全,就成为了很多人关注的问题。化工生产安全问题研究,将会对保证生产质量,维护工作人员生命安全起到关键作用,对社会发展产生积极向上的意义。本文将会结合实际工作经验和化工工艺中可能涉及的安全隐患进行分析和讨论,为化工生产的安全维护提供工作帮助和支持。进一步提高化工工艺危险识别和控制能力,保证化工企业的安全生产。     

全球液化天然气市场分析

液化天然气(LNG)提供了长距离输送天然气的经济手段,将远程天然气储备的生产带入市场。目前全球液化天然气贸易正在大规模扩张,澳大利亚很可能在未来几年成为全球第二大供应商。本文介绍了全球液化天然气市场的运作情况,并概述了澳大利亚在液化天然气市场中的地位。     

基于微波技术与红外技术的高压危险距离预警器

电力系统发展到今天,高压输配电无处不在,与此同时,高压引发的一些事故也引起了人们的关注。控制好高压安全距离是防止高压触电事故的根本措施,而传统的警示牌警示作用有限,在一些大雾大雪天气几乎起不到作用。本系统采用微波探测器与红外探测器双踪探测,灵敏度高,抗干扰能力强。采用声光报警系统,警示作用明显,能够很有效地控制高压危险距离,防止高压触电事故。     

危废料坑火灾自动报警工程设计

危险废物焚烧处置工程不断发展,因其生产特点,较易发生火灾危险并产生严重后果,尤其是危废料坑。根据危废料坑的生产存储特点,介绍了不同火灾探测器及可燃气体探测器的选型方案,分析了不同探测器的布置方法。结合实际工程中的应用,阐述不同方案的优缺点及工程设计过程中应考虑的问题,以期呈现优化的设计方案。     

影响液压支架切割件质量的原因分析

该文通过对矿用液压支架板材切割件的缺陷进行技术分析,阐述了影响数控下料件质量的各种因素,针对性的从钢板、气体、设备状况、操作工艺规范、编套切割工艺等几要素进行具体论述,并通过对切割缺陷进行处理,使钢板切割质量达到生产工艺要求。     

杜邦转型的两点启示

化工行业自从进入"中国式过剩"以来,"转型"便如影随形,成为挥之不去的热词。近年来,在调结构、转方式的大趋势下,越来越多的化工企业开始走上转型之路。然而,不少化企对于转不转、何时转以及怎样转的问题颇为纠结。在不久前中国化工报社举办的"新常态、新动力、新格局"高峰论坛上,美国杜邦公司向中国同行分享了转型经验,或许对我国化企有所启迪和借鉴。