新型特种混凝土

一、废木渣混凝土。美国利用废木渣破碎成不等的碎块替代混凝土的骨料——碎石，生产质轻并具有一定强度的混凝土。该混凝土可用作临时性的交通栅栏及路标底座，以及用作铺设人行道等。     

含不透明颜料、半透明热塑性材料和玻璃珠的热塑性路标组合物

一种热塑性路标组合物含混合的不透明颜料、透明粒子热塑性材料和反射玻璃珠，当热塑性材料熔融粘接该组合物时，组合物铺成标记，在标记可见面上的玻璃珠不会完全被不透明颜料盖住。[第一段]     

热熔型路标涂料

用国产Ｃ５石油树脂研制了热烷熔路标涂料。确定了最佳配方。研究了该涂料的流动性、软化点和附着力。     

路标涂料

0402177一种常温型道路标志涂料及其配制方法:cNI 453 32oA〔中国发明专利申请公开]/l牛,国:李隆梅(李隆梅等)一2003.11.5一02 112 949.5(2002.4.24);IPC C09D201/0O路标涂料~~     

路标涂料：0502178 路标用的快干水性涂料组合物：JP2004-263 001[日本专利公开]／日本：Ganz Chemical Co．，Ltd．（Nekayama，Sadao等）

题述组合物含有100份(按固体计)基料粒子的水分散体和5～70份含亲水挥发性物质水溶液的中空聚合物水分散体。例如，将85份丙烯酸丁酯-甲基丙烯酸甲酯-甲基丙烯酸共聚物铵盐的水分散体与15份Ropaque OP 62(中空聚合物分散体)、碳酸钙、二氧化钛和其他助剂混合，制得的涂层干燥时间5min，不粘时间11min，耐水性和贮存稳定性好。     

铁路、公路涂料

硅溶胶-苯丙乳液复合路标涂料的研制；水性快干耐磨纳米复合道路标志涂料的研制；[编者按]     

Path planning in complex 3D environments using a probabilistic roadmap method

This paper presents a 3D path planning algorithm for an unmanned aerial vehicle （UAV） in complex environments. In this algorithm, the environments are divided into voxels by octree algorithm. In order to satisfy the safety requirement of the UAV, free space is represented by free voxels, which have enough space margin for the UAV to pass through. A bounding box array is created in the whole 3D space to evaluate the free voxel connectivity. The probabilistic roadmap method （PRM） is improved by random sampling in the bounding box array to ensure a more efficient distribution of roadmap nodes in 3D space. According to the connectivity evaluation, the roadmap is used to plan a feasible path by using A＊ algorithm. Experimental results indicate that the proposed algorithm is valid in complex 3D environments.     

基于路标点追踪的差速驱动机器人运动规划

首先,针对三角网格路径规划方法采用D-P算法提取路标点时,其最大阈值不易确定等问题,提出基于碰撞检测的抽取路标点方法.同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划;然后,通过实验对比分析表明,在提取路标点时,与D-P算法相比,碰撞检测方法更加优越;最后,通过差速驱动机器人的运动规划实验表明:Pure Pursuit算法追踪路标点方法规划的运动轨迹为一条光滑曲线,能够有效地避开地图上的障碍物;机器人角速度和线速度均为光滑函数,变化平缓,在路标点附近出现较小波动,波动范围均在允许值内;运动规划时间为0.049s,完全能够满足实际需求.研究结果表明,基于路标点追踪的移动机器人运动规划是一种简单有效的运动规划方法.     

梯形视野结构化道路视觉识别方法研究

本文对基于机器视觉的路径识别方法进行了研究。通过对采集的路面图像进行中值滤波、边缘增强、动态阈值二值化,获得良好的路标图像。根据道路特征识别出道路标识线,并拟合出车辆运动的引导线。使用梯形小视野直线拟合法,减少图像处理时间和提高道路识别的可靠性。通过自制小车的实验表明,该算法具有良好的实时性、可靠性。     

玻璃突起路标的尺寸优化

选择几何形状较为简单、逆反射性好且铺设施工方便的玻璃突起路标进行了研究,按照光学的折射、反射原理,以玻璃突起路标的逆反射性能为优化指标,对其进行了形状尺寸的优化设计,为突起路标的生产和应用提供了理论依据。