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针对智能小车在路径规划过程中环境建模和人工势场法存在的问题,建立了栅格法与势场法相结合的路径规划方法,并对结合后的势场栅格路径规划方法的缺陷和不足进行了改进。首先,在斥力场函数中引入影响因子,促使在目标点附近的斥力场能够迅速减小,从而解决障碍物附近目标不可达和振荡的问题;其次,将模糊决策和势场栅格法进行有机结合,考虑航向角,建立了势场值和航向角的隶属度函数,选择隶属度函数值最大的栅格作为路径点,有效地提高了路径的平滑性。论文通过matlab对改进前后的算法进行了仿真实验,结果表明该方法实时性好,路径平滑,充分体现了其有效性和优越性。 相似文献
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针对铜冶炼工艺的特点,从门架式堆取料机对前后工序衔接、结构、原理出发,介绍了其在熔炼炉系统和吹炼炉系统中的应用情况。经过试生产期的生产实践证明,门架式堆取料机具有场地利用率高、取料量大,自动化程度高和安全环保等优点。 相似文献
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为了解决铁路轨道工程相关课程教学中存在的教学效率较低等传统教学方式中存在的问题与不足,在对铁路轨道施工与维护课程教学活动中的各要素进行梳理和分析的基础上,结合教学目标的基本要求和高职院校中该专业教学活动的基本特点,从理论与实践教育一体化、教学与生产一体化、任务驱动教学法、角色扮演法等角度提出了具体的优化建议,旨在为高职院校该专业教学活动提供一定的借鉴和参考。 相似文献