下期要目

正~~     

Human control model in teleoperation rendezvous

This paper proposes a human control model in teleoperation rendezvous on the basis of human information processing （perception, judgment, inference, decision and response）. A predictive display model is introduced to provide the human operator with predictive information of relative motion. By use of this information, the longitudinal and lateral control models for the operator are presented based on phase plane control method and fuzzy control method, and human handling qualities are analyzed. The integration of these two models represents the human control model. Such a model can be used to simulate the control process of the human operator, which teleoperates the rendezvous with the aid of predictive display. Experiments with human in the loop are carried out based on the semi-Physical simulation system to verify this human control model. The results show that this human control model can emulate human operators＇ performance effectively, and provides an excellent way for the analysis, evaluation and design of the teleoperation rendezvous system.     

煤矸石沸腾炉埋管的高温氧化与冲刷磨损

随着能源问题的日益紧迫，许多国家积极研究沸腾燃烧(即流态化燃烧)，以利用劣质煤资源。沸腾燃烧是介于层燃和室燃之间的燃烧方式。被空气流吹起的煤粒在火床上呈沸腾状态，煤粒在沸腾层中停留时间较长，与空气之间十分剧烈地相对运动，故可以在小于1000℃的较低温度下强化燃烧。     

我的“朋友”——摩擦力

我们生活的这个美丽世界,处处都有我的"朋友"——摩擦力。我们的衣、食、住、行都离不开它。一、认识我的"朋友"那么什么是摩擦力呢?我们就先来认识一下它。摩擦力是两个互相接触的物体,当它们要发生或已经发生相对运动时,就会在接触面上产一种阻碍相对运动的力,这种力就叫做摩擦力。从它的"名字"就知道要想产生摩擦力,必须具备三个条件:其     

基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析

基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。     

多齿差摆线泵滑动系数的研究

根据齿轮的啮合原理及传动中各位置矢量和速度矢量之间的关系,导出了多齿差摆线齿轮传动中各速度和齿面滑动系数的矢量计算式;并结合实例进行了运动速度和滑动系数的计算和曲线绘制,分析了齿廓的相对滑动速度和滑动系数的变化规律,为正确设计多齿差摆线齿轮提供了理论依据。     

柱状承印物表面喷墨打印研究与实现

采用PMAC对多轴运动平台与喷墨装置控制的新方法对柱状承印物表面进行喷墨打印。喷墨打印过程中,喷墨头保持不动,承印台实现多轴运动,以保证打印质量。喷墨头相对承印物进行不同的空间运动,可以实现柱状承印物表面不同图案的打印。实验结果表明,该方法对柱状承印物表面不同图案的喷墨打印具有可行性,该系统具有可开发性。     

机构的运动分析

本文借助于齐次变换，分析了局部坐标系之间的相对运动关系，论述了相对运动约束矩阵的拓扑关系，提出了机构运动的模拟方法。