基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

IPA赋能数智化转型探索及趋势分析

本文基于数智化经济时代特征，重点介绍了机器人流程自动化RPA与机器人流程智动化IPA的定义和技术内涵，结合中国移动IT现状与自研磐匠IPA平台，分享了中国移动数智化转型探索，并深入分析了IPA技术与应用的未来发展趋势。     

智能割草机器人结构设计与分析

为准确验证智能割草机器人升降结构运动特性和受力状态，文中采用了一种基于HyperMesh与ANSYS的联合分析方法。首先，使用Unigraphics NX进行运动特性分析，得出升降速度在0～24 mm/s范围内，升降距离在0～120 mm范围内，均满足设计需求。然后，使用HyperMesh与ANSYS软件进行仿真研究，对智能割草机器人关键部件进行静力学分析和瞬态动力学分析。静力学仿真分析结果表明，零件最大形变为0.05 mm,最大应力仅为11.9 MPa,其结果均在结构和材料允许范围。瞬态动力学分析结果表明，最大应力仅为13.1 MPa,结合应力和变形云图分析得出升降结构不会产生应力集中、材料强度不够等问题。     

门架式堆取料机在铜冶炼中的生产实践

针对铜冶炼工艺的特点,从门架式堆取料机对前后工序衔接、结构、原理出发,介绍了其在熔炼炉系统和吹炼炉系统中的应用情况。经过试生产期的生产实践证明,门架式堆取料机具有场地利用率高、取料量大,自动化程度高和安全环保等优点。     

粉磨站熟料卸车安全环保综合治理

<正>我公司粉磨站所需熟料依靠汽车运输进厂,卸入熟料棚(库)。若卸车棚收尘不好或密封不严,粉尘外逸,会成为一个较大的污染源。2013年4月,我公司对熟料卸车进行了安全环保综合治理,成效显著。1熟料卸车棚概况熟料卸车棚位于厂区西北部,东西长30m,南北宽12m,高10.2m,钢结构框架,彩钢瓦密封,屋脊式顶棚。棚内4个下料口靠南侧东西向一字排列,每个下     

抽油杆管偏磨防治措施探讨

油田开采时间越长,抽油杆偏磨越严重,会对油田开采带来不利影响。因此,国内外针对抽油杆管偏磨问题进行了大量研究,也获得了很多研究成果,提出了一些防治抽油杆管偏磨的措施。然而目前抽油杆管偏磨机理还有待深入研究,很多防偏磨措施存在不适用的情况,防偏磨效果经常达不到预期。因此,需要就抽油杆管防偏磨问题进行深入研究,以提高抽油杆管偏磨防治效果。