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1.
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
2.
一、准确的确定采摘日期 1、重要性: 在品种和产地一定的情况下,要做出好酒,尤其是好的红葡萄酒,要求葡萄足够的成熟而且健康。葡萄的成熟过程分草质期:约65天,包括开花结果约15天,葡萄果渐渐长大约50天,这期间整株葡萄维持绿色,葡萄果酸度很高,糖很少。接下来是开始成熟期:正常情况约15天,果实颜 相似文献
3.
针对目前苹果采摘作业多以人工采摘为主,且机械化采摘质量和效率不高等问题,提出一种苹果采摘机器人监测系统。监测系统通过种植园环境、机器人运行状态、机器人作业质量以及后台监控系统四个模块,完成从采收前环境监测到采收后质量监测的全程监控。同时,为监测采摘后苹果的质量问题,提出了一种基于Mo-M2Det的苹果表面缺陷检测方法。以减少参数量和计算量为目的,改进M2Det目标检测网络,实现轻量化和高精度检测。实验结果表明,改进的M2Det目标检测网络检测准确率达到了98.45%,且模型参数量减少了56.3%。在实际应用中,改进的轻量化网络模型部署在检测平台上具有较好的检测效果。 相似文献
4.
目的设计出一款安全便捷的小型采果器。方法通过对现有小型采果器的结构原理和操作方法的分析研究,结合新型电动伸缩技术,采用旋刀切割,结合人体机能特征和人体结构特征参数,对采果器的造型和结构进行合理设计,从而设计出一款小型高空电动采果器,并完成了样机的制作。结论经过现场采摘高果树上的水果,证明了该小型高空电动采果器具有安全、实用、便捷等使用效果,达到了设计的要求。 相似文献
5.
基于机器人采摘的柑橘机械特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
柑橘果实的机械特性,是设计针对柑橘采摘机器人末端执行器的重要依据.该研究利用弹性力学的赫芝(Hertz)理论对柑橘果实的受力与变形量的关系进行了理论分析,并通过对成熟柑橘进行匀速加压试验验证了该理论的分析结果,同时得到了该类柑橘果实的抗压机械特性.另外,还通过实验进一步分析研究了柑橘果实与硅胶材料之间的摩擦特性和柑橘果柄的切割特性,从而为设计实现柑橘抓持与果柄切割的柑橘采摘的机器人末端执行器提供准确的依据. 相似文献
6.
以采摘于不同月份的3种芒果(红贵妃、金煌、凯特)制得的7个芒果干和1个市售芒果干(凯特)样品为研究对象,分析测定芒果干的主要营养成分。结果表明:所有芒果干中均含有丰富的氨基酸和矿物质,以及较低的脂肪含量,并且它们中所有的重金属及致病菌均未超过国家限量标准。其中金煌芒-7的粗蛋白、总氨基酸和风味氨基酸含量最高,氨基酸组成最为合理,但Na、K、Fe、Mn的含量低于其他芒果干。在感官分析中,金煌芒-7获得总分均值最高,这得益于其气味和滋味得分均值较高,但其组织状态得分均值略低,凯特芒果干的组织状态较好。综合营养成分、感官评价和安全性分析,认为金煌芒-7的品质最优。 相似文献
7.
《Planning》2014,(12)
冬枣是我国特有的名优果品,在天津市,冬枣的种植面积大约在15万亩左右,由于冬枣是典型的晚熟鲜食品种,所以脆熟期是其采收的最佳时期,冬枣采摘机就是根据冬枣的生长情况及冬枣的性状特征,基于机械理论的基本知识,设计出适于冬枣的采摘机具,提高了工作效率。本文主要介绍了冬枣采摘机的设计。 相似文献
8.
影响山西棉花质量的因素及对策分析 总被引:1,自引:0,他引:1
自棉花质量检验体制改革以来.山西省涉棉各方认真贯彻落实国家的一系列方针和政策.专业纤检机构认真履行职责,加强对全省棉花收购企业的监督管理.棉花采摘、收购、加工、使用等各环节棉花质量意识明显增强,全省棉花质量较以往发生了明显的变化,质量得到了进一步的提高。但是应当看到,山西棉花质量现状依然与市场经济的发展不相适应,存在一些亟须解决的问题。 相似文献
9.
《Planning》2016,(13)
沙糖橘因为其皮薄、果实甘甜、含水较高,所以受到社会人们的广泛喜欢,但是也正因为沙糖橘的这种特点,使其在很容易受到病原菌以及虫子的干扰,在采摘之后的寿命更是只有2周左右,十分不好保存,所以,相关的水果研究人员要注意其采摘后的处理与保鲜。本文主要对沙糖橘采摘后容易遭受的病害进行总结和分析,并对其采摘后正确的处理和保鲜措施进行研究,以能够更好的延长该类水果的存储时间。 相似文献
10.
正马来西亚是个盛产热带水果的国家,一年到头,瓜果飘香。这里不仅有芒果、香蕉、菠萝、椰子、杨桃、木瓜、柚子、西瓜等水果,还有我国少见的水蓊、番石榴、芭乐、杜古、人参果、红毛丹、黄毛丹、腹果等热带水果。而马来西亚最出名的水果当然是"万果之王"榴莲和被称之为"果中之后"的山竹了。榴莲是一种十分独特的水果,只有马来西亚、泰国等少数几个国家种植。它的气味特殊。榴莲的气味浓郁,一开榴莲,香味四溢。爱吃者说它好味、说它香。不爱吃者,说它味道刺鼻、难闻。爱吃榴莲者,常把尚未吃完的榴莲,用胶袋密封起来,避免不爱吃者的非议。其品相也很特殊,从外观看,是无 相似文献