基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ,提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ,对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ,以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ,并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ,从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ,将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ,并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ,在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ,塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ,验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。     

热驱动形状记忆聚合物三维力学本构模型

假设形状记忆聚合物（ＳＭＰ）为各向同性材料,其体积变形是弹性的,形状变化的流变规律满 足Ｔｏｂｕｓｈｉ建立的一维本构模型的基础上,应用固体力学和热粘弹性理论建立了ＳＭＰ三维本构 模型,使其不仅能描述简单应力状态下的热力学行为,也能描述复杂应力状态下的热力学行为．然 后基于ＡＢＡＱＵＳ的二次开发平台编写了可供ＡＢＡＱＵＳ调用的ＵＭＡＴ子程序,对ＳＭＰ试样实现 形状记忆效应的热力学过程数值模拟,数值模拟结果与Ｔｏｂｕｓｈｉ等的实验结果吻合良好,表明建立的 ＳＭＰ三维本构模型能够有效的描述ＳＭＰ的热力学行为,可为ＳＭＰ的工程应用提供理论参考． 关键词：形状记忆聚合物;热驱动;三维本构模型;形状记忆效应     

基于增强微分器的永磁同步电机速度控制研究

为了实现永磁同步电机高精度速度控制,提出一种将自抗扰和增强微分器相结合的新型自抗 扰速度控制方法．该方法通过增强微分器提取速度信号,并以此作为系统的输出构造线性扩张状态 观测器,对负载扰动和其他噪声进行估计和补偿．避免了常规差分方法带来的噪声放大问题,防止 将测量噪声引入线性扩张状态观测器中,影响系统的控制精度．仿真结果表明：新型自抗扰速度调 节器相对于ＰＩＤ调节器和普通自抗扰速度调节器,响应速度更快且超调小,尤其在速度测量环节 存在噪声和低速情况下,系统控制精度更高．     

基于视图特征点分布的三维模型检索算法

已有的特征描述符所需存储空间大和匹配计算效果不理想,因此难以得到良好的检索效果． 针对这一问题,算法提出了一种结合ＢｏＦ和视图特征点分布的三维模型检索算法．算法首先用 ＳＩＦＴ描述符对模型渲染视图进行特征点提取和描述,然后运用ＢｏＦ算法对得到的ＳＩＦＴ特征描述 符进行简化,统计特征分布并得到其特征分布直方图,从而使得到的新的特征描述符能大大减少存 储空间,同时方便对模型相似性计算,最后通过三维模型数据库对算法进行统计分析．实验结果表 明所得到的新的特征描述符在检索效率上要优于传统的三维模型特征描述符．     

飞灰基地聚合物固化体耐硫酸盐侵蚀性能研究

为探讨飞灰基地聚合物固化体的耐硫酸盐侵蚀性能,以质量、抗压强度和重金属浸出质量浓 度的变化为依据,分析了硫酸盐溶液对飞灰基地聚合物固化体的侵蚀影响．结果表明：飞灰基地聚 合物固化体具有良好的耐硫酸盐侵蚀性能：质量损失率在０．６１％～－１．８７％;浸泡２８ｄ后,抗压强 度为４１．１７ＭＰａ,抗蚀系数均大于０．９５,７ｄ后均大于１;重金属Ｃｒ,Ｃｕ,Ｚｎ,Ｃｄ,Ｈｇ,Ｐｂ的浸出质量 浓度仅为１２２．００,１５．１６,１３．２８,０．０４,０．３２,４．５１μｇ／Ｌ,下降率分别达到了６５．４９％,６６．７０％, ４８．１５％,７７．７８％,６５．５９％,５３．５１％．通过电镜扫描（ＳＥＭ）观察飞灰基地聚合物固化体的微观结 构,解释了其具有良好力学性能和能有效固化重金属的原因．     

基于ＷＡｓＰ的风电场微观选址的模拟研究

ＷＡｓＰ风资源评估系统具有优秀性能,广泛应用在风电场前期的微观选址过程中,它能够科 学地评估风能资源成本、提高风电场建设投资决策的准确性．针对ＷＡｓＰ风资源评估经常存在的 地形测绘和地表状况考察的限制,提出了在绘制ＷＡｓＰ模式需求的电子地形图时,将９０ｍ水平分 辨率的ＳＲＴＭ 地形高程数据应用其中,同时还利用ＧｏｏｇｌｅＥａｒｔｈ来绘制气象站周围的障碍物群和 粗糙度描述文件．通过对浙江省舟山市岑港风电场进行风资源评估,并结合实际机型的功率曲线对 其马目山２３台风电机组进行模拟选址和发电量预测,验证了上述地形数据获取方法的可行性．通 过ＲＩＸ方法进行了误差修正,并与实际风电场发电量进行对比,结果表明上述方法具有较好的精 度,所得结果可为模拟风电场微观选址提供实际参考．     

基于粒子群算法的零部件多级装配定位策略优化

为提高零部件定位精度和产品装配质量,提出了一种零部件多级装配定位策略优化方法。该方法以零件定位原理为基础,零件离散点集为可行域,测点偏差值平方和最小为目标函数。利用三维偏差仿真平台3DCS进行偏差建模、实验设计以及蒙特卡洛模拟计算,同时,结合粒子群算法对多级装配定位点布局进行优化设计。最后,以汽车发动机舱右前纵梁三级装配为例,对该方法的有效性和可行性进行了验证。结果表明,优化后定位点布局符合经验最大面原则,目标函数值、测点偏差均值以及偏差最大值均有所降低。     

基于WebGL的Revit三维建筑模型重建

结合ＷｅｂＧＬ和ＢＩＭ 技术,在浏览器端重建Ｒｅｖｉｔ三维建筑模型可以使用户方便地在浏览器 上查看三维模型．针对Ｒｅｖｉｔ三维建筑模型全信息重建,通过Ｒｅｖｉｔ　ＡＰＩ将Ｒｅｖｉｔ　Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ三维 建筑模型文件转换成包含几何信息和属性信息的ＪＳＯＮ格式文件,并使用ＷｅｂＧＬ解析ＪＳＯＮ文 件达到在ＰＣ浏览器端和移动浏览器端实现Ｒｅｖｉｔ　Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ三维模型重建的目的．同时提出一 种在ＪＳＯＮ文件中模型对象和模型属性信息关联的方法,并提出了一种针对大场景,基于Ｒｅｖｉｔ “族”对象的ＬＯＤ优化算法．     

ＩＲＯＭ 启动下的Ｕ－Ｂｏｏｔ自动烧写功能的实现

Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ是嵌入式系统上电后运行的第一个程序,Ｕ－Ｂｏｏｔ是嵌入式系统中最常用的Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ 之一．ＩＲＯＭ 启动是目前嵌入式处理器中,普遍采用的一种启动方式,而ＳＤ卡作为当前最火 热的外部存储器之一,经常被用来当作ＩＲＯＭ 启动方式中的外部启动介质．详细分析了Ｓ３Ｃ６４１０ 处理器的ＩＲＯＭ 启动方式,以及在ＩＲＯＭ 启动下,采用ＳＤ卡作为启动介质的基于Ｕ－Ｂｏｏｔ的嵌入 式系统中,如何利用ＳＤ卡,自动从其ＦＡＴ分区中读取Ｕ－Ｂｏｏｔ、Ｌｉｎｕｘ内核及文件系统镜像文件, 以达到自动烧写的目的．相比传统的串口、以太网和ＵＳＢ烧写,ＳＤ卡烧写具有操作方便、快捷的 优点．