CoolBar工具条的编写

介绍了如何使用Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋ ６．０来编写类似于Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｅｘｐｌｏｒｅｒ中具有扁平按钮、把手、文本标签、下拉列表和热点图象等新特点的工具条。     

压电元件驱动的微小夹持器的研制

介绍了压电元件驱动的微小夹持器的结构设计,提出了由层叠式压电元件和柔性绞链组成的夹持器张合量的计算方法,列出了增大张合量的二种变型结构。     

自适应液压工程夹持器滑移检测系统的设计

利用光电位移传感器直接对滑移信号进行检测,并通过Visual Basic程序的事件响应机制对滑移信号进行响应。在硬件连接方面,采用OPC技术,通过KEPServer EX软件连接VB程序与PLC控制系统,简化了硬件驱动的设计,提高了连接的可靠性。     

片梭的力学行为和失效分析

片梭是片梭织机的关键零件,使用寿命很短。本文通过失效分析,查明其疲劳断裂的原因是预变形时在片梭臂的内侧表面留下了残余拉伸应力。试验表明:50CrVA钢制作的片梭经适当的热处理,再经分段加力预变形,可在片梭臂的危险截面处获得压缩残余应力,使用寿命提高到1200万次以上。     

简易翻板及竖吊钢板器

介绍了一个由上、下钩体及滑轮等零件组成的简易翻板及竖吊钢板器，它有操作方便、体积小、安全以及应用效果好等优点。     

Design of a magnetorheological robot gripper for handling of delicate food products with varying shapes

Natural food products are often variable in shape and easily bruised, making them difficult to handle for a robot. In this paper, a novel robot gripper that utilizes the effects of a magnetorheological (MR) fluid is described and evaluated. In the gripping process pouches filled with MR fluid are molded around the product’s contours. Through the activation of an electromagnet in the gripper arm, a large increase in the MR fluids yield stress confines the product in the mould produced by the gripper surfaces, allowing it to be lifted. Mounted on a six axis KUKA robot products such as apples, carrots, strawberries, broccolis and grapes have been handled without bruising or denting and without the tool changes that would typically be needed. The paper presents data regarding the forces exerted on products during gripping as well as data on maximum payloads and graspable product shapes.     

新型空间手爪的研制及其抓握研究

通过分析,手爪快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用特殊材料和特殊处理、以及设计光滑外形可以防止由位姿偏移造成的不良定位的出现.在多次试验中,所采用的措施有效的防止不良定位的出现,手爪可以在较大位姿偏移情况下捕获MTS并锁紧在唯一位姿下,具有很高的重复精度.     

基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件，设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中，利用金属弹性薄板做弹性元件，应变片做触觉敏感单元，实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软／硬抓握。采用合理结构，使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制，并保证金属薄板不被破坏．另外，着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑，另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上，进行了抓握试验。实验表明，这种触觉传感器测量精度比较高，范围广，耐用性好。     

空间微型合作目标捕获装置的研究

针对空间微型合作目标跟踪捕获任务,研制了具有稳定抓握、多感知、高刚度、高精度、大夹持力、大容错误差校正能力的新型捕获装置.其中,三指形手爪是带有手眼视觉的多传感型手爪,驱动链里加入一套高效率质量轻的反转自锁机构,同时手爪与微型目标器配合设计,冗余容错技术的引入及紧急解锁机构的设计保证了手爪的高可靠性.手爪的试验与测试,证明了手爪优越的抓捕性能与可靠性.     

乏燃料组件燃料棒更换装置抓爪结构的数值分析和试验研究

燃料组件是核电站核反应堆的关键设备之一,涉及燃料组件的维修特别是乏燃料组件破损棒更换维修属于高风险作业。本文主要针对乏燃料组件燃料棒更换装置的核心零件燃料棒抓爪的结构进行研究,通过结构力学分析得到抓爪较优壁厚数值,然后通过有限元计算抓爪的强度固化结构参数,最终进行抓爪试制,并通过抓爪试验台模拟抓爪的实际工况对抓爪进行性能测定,确保抓爪满足使用要求。