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1.
A method for the time suboptimal control of an industrial manipulator from an initial position and orientation to a final
position and orientation as it moves along a specified path is proposed. Nonlinear system equations that describe the manipulator
motion are linearized at each time step along the path. A method which gives the control inputs (joint angular velocities)
for time suboptimal control of the manipulator is developed. In the formulation, joint angular velocity and acceleration limitations
are also taken into consideration. A six degree of freedom elbow type manipulator is used in numerical examples to verify
the method developed. 相似文献
2.
刘传胜 《特种铸造及有色合金》2005,25(6):372-374
为了满足国际客户对压铸件批量、品质及压铸工艺统计过程控制的要求,使用工业机器人替代程控压铸机取件、喷淋、吹干机械手;增设剪口模用液压机;机器人控制压铸机、液压机及压铸循环,实现压铸件全自动生产。概述了压铸件全自动生产系统的设计和控制方法,并指出了自动压铸工艺的局限性。 相似文献
3.
An open-source multi-DOF articulated robotic educational platform for autonomous object manipulation
This research presents an autonomous robotic framework for academic, vocational and training purpose. The platform is centred on a 6 Degree Of Freedom (DOF) serial robotic arm. The kinematic and dynamic models of the robot have been derived to facilitate controller design. An on-board camera to scan the arm workspace permits autonomous applications development. The sensory system consists of position feedback from each joint of the robot and a force sensor mounted at the arm gripper. External devices can be interfaced with the platform through digital and analog I/O ports of the robot controller. To enhance the learning outcome for beginners, higher level commands have been provided. Advanced users can tailor the platform by exploiting the open-source custom-developed hardware and software architectures. The efficacy of the proposed platform has been demonstrated by implementing two experiments; autonomous sorting of objects and controller design. The proposed platform finds its potential to teach technical courses (like Robotics, Control, Electronics, Image-processing and Computer vision) and to implement and validate advanced algorithms for object manipulation and grasping, trajectory generation, path planning, etc. It can also be employed in an industrial environment to test various strategies prior to their execution on actual manipulators. 相似文献
4.
介绍了PLC在工业机械手控制系统改造中的应用,通过其程序设计,展示了运用功能指令比完全采用基本逻辑指令具有更明显的优点。实践表明:该控制系统连线简单、功耗低、可靠性高;对类似设备的控制系统的改造或设计有一定的指导意义。 相似文献
5.
6.
介绍基于单片机设计的多功能智能操作器原理及软硬件实现方法,该系统可完成操作器和伺服放大器两者的功能,控制电动执行机构或调节阀动作。实际使用说明,该系统具有优良的控制效果和极高的可靠性。 相似文献
7.
To avoid the unit inconsistency problem in the conventional Jacobian matrix, new formulation of a dimensionally homogeneous
inverse Jacobian matrix for parallel manipulators with a planar mobile platform by using three end-effector points was presented
(Kim and Ryu, 2003). This paper presents force relationships between joint forces and Cartesian forces at the three End-Effector
points. The derived force relationships can then be used for analyses of the input/output force transmission. These analyses,
forward and inverse force transmission analyses, depend on the singular values of the derived unit consistent Jacobian matrix.
Using the proposed force relationship, a numerical example is presented for actuator size design of a 3-RRR planar parallel
manipulator. 相似文献
8.
根据特定产品生产工艺要求,设计了一种用于圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手在手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接。在高速作业过程中,这类弹性连接形成手指系统的残留振动。在对机械手结构设计思想与结构介绍的基础上,对机械手系统采用Adams运动仿真,分析了弹簧系统参数对手指系统的残留振动的影响,并对影响机械手振动特性的关键参数——连接弹簧的参数进行了优化选择。实际机械手的运行结果表明,该机械手结构与弹性参数的选择可以很好地满足特定对象的作业要求。 相似文献
9.
10.
对于大功率的3自由度机械手臂,为保证系统具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,采用神经元模型参考自适应设计系统方法,通过关节处的角传感器构成闭环系统,取线性自适应神经元作为神经元控制器,设计了基于神经元控制的机械臂伺服系统,实验研究表明,该系统具有较好的控制品质。 相似文献