履带车的视觉导航方法

本文介绍了视觉导航履带车模型的结构和工作原理。通过对视频图像的处理，识别出路标的位置和方向，采用模糊控制方法实现了履带车的视觉导航控制。试验证明了履带车视觉导方法的可行性及控制算法的可靠性。     

一种新型铺轨机走行控制系统的研制

走行控制系统为铺轨机组的重要组成部分之一。由于铺轨机组牵引采用履带式牵引装置和轮轨式动力轴联合操控牵引的方式,履带和动轴牵引力匹配,走行速度的稳定性,直接影响铺轨的质量和效率。本次铺轨走行控制系统采用了同调式闭环控制系统控制。该系统将传感器采集的走行速度、牵引压力,进行信号分析、处理,结合走行控制手柄给定所需要的走行速度、方向,控制走行液压阀,实现铺轨机平稳、准确、可靠的走行。     

履带车辆转向功率机械回流的差速机构研究

为提高履带车辆电传动系统电机功率在全行驶工况的利用程度,降低电机功率,分析了履带车辆双侧独立电传动方案的优缺点,按照行星传动连接关系提出了可实现履带车辆转向功率机械回流的六种电传动方案。建立了这些方案的运动学、动力学数学模型,并进行了运动学、动力学及部件功率需求特性仿真分析,绘制了不同转向工况下的功率流图,并分析了各种方案的可行性。提出的行星差速机构可以有效地降低履带车辆对电机的功率需求。采用齿圈和行星架两种连接方式的差速机构方案是可以满足系统要求的。研究成果对履带车辆电传动的方案选择有一定的启发和指导作用。     

履带装甲车辆振动对驾乘人员乘坐舒适性影响的模糊评价

通过对履带装甲车辆在不同车速和不同等级路面座椅振动信号的测试分析，进行了履带装甲车辆对驾乘人员乘坐舒适性模糊评价的研究。结果表明，不同的车速和不同的等级路面对驾乘人员乘坐舒适性的影响比较明显。建议对履带装甲车辆的座椅进行有关减振、隔振以降低对驾乘人员的不利影响。     

履带车辆液力机械传动系统换挡过程动态仿真

应用模块化建模手段，建立了具有液力传动的车辆动力传动系统及整车的仿真模型；对车辆的加速性进行了仿真研究并与试验结果进行比较，在证明所建模型正确有效的基础上，仿真分析了履带车辆换挡过程中系统元件的转速、摩擦元件的摩滑功和摩滑功率、车辆冲击度等的变化特性，结果表明该仿真模型能够方便地应用于车辆的性能分析。     

人--车--路三质量车辆模型模糊评价

基于人-车-路相互作用建立了简化的三质量车辆模型,通过对履带装甲车辆在不同车速和不同等级路面座椅振动信号的测试分析,进行了履带装甲车辆对驾乘人员乘坐舒适性模糊评价的研究.结果表明,不同的车速和不同的等级路面对驾乘人员乘坐舒适性的影响比较明显.建议对履带装甲车辆的座椅采取减振、隔振措施以降低对驾乘人员的不利影响.     

水陆履带车采用小负重轮的探讨

在分析水陆履带车采用大负重轮方案的基础上,研究了采用小负重轮的可能性.采用小负重轮可以增加车辆的内部空间,进而增加车辆在水上的浮力,解决发动机增重带来的问题.还可使着地负荷分布更均匀,提高车辆通过海滩的能力.针对小负重轮给结构设计和悬挂性能方面带来的问题,提出了解决方案.     

履带车辆动力性的计算机仿真

本文建立了履带车辆在稳定工况和动态工况行驶时动力性能的计算机仿真模型,由动力装置子模型和传动装置子模型组成,可以藉此对发动机与车辆的稳态运行工况和瞬态运行工况进行数值仿真,计算机出车辆的最大速度,驱动力,行驶阻力,爬坡角度和各种行驶过程。对某台履带车辆的动力性进行了仿真计算,计算值与实测值符合较好,这种仿真方法可以方便地用于履带车辆的动力性能研究。