高氧化态（Ⅱ─Ⅳ）三核金属簇合物构型的人工神经网络判别方法

本文运用一典型的人工神经网络模型─“反向传播”模型，对高氧化态（Ⅱ─Ⅳ）三核金属簇合物的构型分布进行了分析，得到了较好的分类、预报结果为化合物结构分析提供了新的工具。     

敏捷夹具构型设计系统的体系结构、知识表达与推理策略

介绍了敏捷夹具系统的基本特征，提出了敏捷夹具构型设计系统的体系结构，论述了敏捷夹具构型设计的知识表达、推理策略及其实现方法。     

多处理器芯片体系结构研究

随着超大规模集成电路工艺和超级计算技术的发展，作者认为在单个芯片内集成多处理器系统将成为可能。本文详细讨论了多处理器芯片的分类和结构，着重阐述了同构型多处理器芯片的主要研究方向，并对同构型多处理器的可行性作出了分析。     

氨基磺酸系高性能减水剂的研制开发

本文主要讨论了氨基磺酸系高性能减水剂的合成过程及后期混凝土试验情况。通过对反应温度、反应时间、溶液浓度和酸碱度、投料顺序及速度、第四单体的选择等反应条件的控制,合成具有最佳分子结构的最终产物,并通过红外光谱图和核磁共振谱图对合成主产物的分子结构进行了验证。同时,大量的混凝土试验说明氨基磺酸高性能减水剂具有优良的保坍性能。     

欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化

针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人. 欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练. 建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数. 根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比. 实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性.     

甲基偶氮四唑热稳定性和热分解机理的量子化学研究

采用量子化学方法全优化计算了1—甲基—5—偶氮四唑(1—MAT)和2—甲基—5—偶氮四唑(2—MAT)热分解反应位能曲线，探讨了热稳定性和分解机理。热分解活化能计算值分别为245．9，183．2k／mo1，静态分子结构和动态分解性质都显示出1—MAT比2—MAT有更好的热稳定性。裂解优先以开环方式发生。     

论配合物的取代反应

阐述了配合物在不同相态、不同取代基以及配合物自身构型不同等情况下发生取代反应的机理.研究配合物发生取代反应与外界及自身条件的关系.     

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

FOF-18结构与性能的量子化学研究

用B3LYP法,在6-31G基组水平上优化了FOF-18的几何构型,得其稳定的几何构型;在振动分析的基础上求得体系的振动频率、IR谱;采用Monte-Carlo方法预估了密度;设计等键等电子反应计算了生成焓;运用Kamlet公式预测爆速、爆压和爆热;将计算性能与CL-20的性能作比较。结果表明,FOF-18整个分子呈N字形,且存在7个强吸收峰,密度2.06g/cm3、生成焓501.03kJ/mol、爆速9411.82m/s、爆压42440.76MPa、爆热6637.46kJ/kg,该化合物的性能与CL-20接近。     

转子构型对炭黑分散性及胶料力学性能的影响

主要研究了不同转子构型对炭黑分散性及胶料力学性能的影响。实验表明，在相同混炼条件下，6棱同步转子混炼的胶料获得最好的炭黑分散性，4棱转子的次之，在3组2棱同步转子中，2棱功能转子的混炼效果最好。说明通过改变转子构型，可有效地改善混炼胶中炭黑的分散性，提高胶料的力学性能。