机器人动力学分析的等效有限元建模方法

介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动力学微分方程,该方程表述简单、规范,适于计算机编程,使人工分析量大大减少,提高了建模效率。利用该方法推导了2-DOF平面并联机器人的动力学方程,验证了方法的正确性和有效性,为其他复杂机器人机构的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段。     

预应力结构中如何估算预应力筋的数量

随着大跨高层建筑的发展,预应力结构在建筑结构中得到广泛应用,常规的预应力筋计算较复杂,现用等效荷载法估算预应力数量大大减少计算量,且算出的预应力筋在结构使用中安全、可靠     

用边界配置法计算拱形试样的K_Ⅰ

拱形三点弯曲和纯弯曲试样的K_1已经用最小二乘边界配置法得到。由于将等效力系原理直接引入边界配置法,计算工作量降到了最小。