Multimodal sensing and active continuous closed‐loop feedback for achieving reliable manipulation in the outdoor physical world

The use of field robots can greatly decrease the amount of time, effort, and associated risk compared to if human workers were to carryout certain tasks such as disaster response. However, transportability and reliability remain two main issues for most current robot systems. To address the issue of transportability, we have developed a lightweight modularizable platform named AeroArm. To address the issue of reliability, we utilize a multimodal sensing approach, combining the use of multiple sensors and sensor types, and the use of different detection algorithms, as well as active continuous closed‐loop feedback to accurately estimate the state of the robot with respect to the environment. We used Challenge 2 of the 2017 Mohammed Bin Zayed International Robotics Competition as an example outdoor manipulation task, demonstrating the capabilities of our robot system and approach in achieving reliable performance in the fields, and ranked fifth place internationally in the competition.     

辽河防洪应急工程中的加筋粉细砂筑坝技术

加筋粉细砂筑坝是一门新兴技术,通过在辽河防洪应急工程右岸李家堡段应用表明,该项技术在技术上是可行的、在经济上是合理的。本文介绍了该技术在辽河防洪应急工程右岸李家堡段的应用。     

水库突发事件应急预案研究现状与关键技术初探

水库突发事件应急预案是大坝风险管理中非常重要的一个环节,是降低水库大坝风险的非工程措施.本文总结了国内水库突发事件应急预案的研究现状,并结合我国实际国情,初步提出了开展应急预案的关键技术,供大坝安全管理及科研人员参考.     

预测水驱油田开发动态的一种方法

水驱曲线法和数学模型法都是油藏工程中的重要方法，前者主要用于在一定的经济含水条件下预测水驱油田的可采储量和采收率，后者主要用于预测不同类型油田的产量、累积产量和一定经济极限产量下的可采储量。然而，前者与时间序列无关，后者与含水率序列无关，都有局限性。提出丙型水驱曲线公式与ＨＣＺ数学模型公式联解预测法，不但可以预测水驱油田产量、累积产量、含水率随时间的变化，还可预测可采储量、可动油储量和水驱波及体积系数的变化。图３表１参１２（陈志宏摘）     

Neuronet Data Processing on the State of an Object After an Emergency

Neuronets are considered for processing data on the state of a potentially hazardous object after an emergency. An example is given of processing the data on the state of a potentially hazardous object in increments.Translated from Izmeritel’naya Tekhnika, No. 3, pp. 6–8, March, 2005.     

新增探明储量的经济可采储量计算方法

提出了新增探明储量有无经济可采储量的判别方法。在此基础上，通过对立已开发油田技术可采储量经济转化率与油藏空气渗透率的相关关系式和图版，根据储层的空气渗透率，计算新增探明储量的经济转化率和经济可采储量。该方法参数易取，计算简便，对于快速、准确计算新增探明储量的经济可采储量具有重要意义。     

武钢 10000 m3/h制氧机主冷泄漏故障处理及应急保产方式

氧气生产单位保用户用气一旦出现较为紧张的局面时，如何正确处理保安全生产运行、保用户生产、安排抢修时间三者之间的关系，值得关注与研究。     

强度储备法在飞来峡土坝稳定性分析中的应用

强度储备法抓住影响坝体稳定因素中最关键的强度指标，通过研究不同强度参数所对应的破坏区域的演变关系，分析坝体的稳定性和潜存的破坏机理，在混凝土坝和岩体结构的稳定分析中得到了普遍应用。但将强度储备法应用于土坝稳定性分析中属首次，以飞来峡水利枢纽土坝为例，采用二维有限元强度储备法对其稳定安全系数进行了计算分析，研究了边坡的失稳破坏机理，对安全性进行了评价，为运行管理提出了一些有益的参考意见。     

我国突发性水资源污染事故应急机制的若干问题评述

基于突发性水资源污染事故应急处理现状的分析,对目前我国突发性水资源污染事故防范和应急机制的建立进行探讨,指出当前工作中的三大缺陷,并有针对性地提出如何加快防范突发性水资源污染事故以及建立相关应急机制的进程的若干措施,包括突发污染事故的隐患调查、脆弱性评价、水质预报、动态监测以及应急组织机构等方面,以期能为我国减少突发性水资源污染事故及其损失提供一定的理论分析依据。     

���������͵�����������ķ�����Ӧ��

本文提供了计算凝析油当量气体体积的方法，并用于凝析气藏的凝析油含量，凝析油和干气地质储量的计算。