Multimodal sensing and active continuous closed‐loop feedback for achieving reliable manipulation in the outdoor physical world

The use of field robots can greatly decrease the amount of time, effort, and associated risk compared to if human workers were to carryout certain tasks such as disaster response. However, transportability and reliability remain two main issues for most current robot systems. To address the issue of transportability, we have developed a lightweight modularizable platform named AeroArm. To address the issue of reliability, we utilize a multimodal sensing approach, combining the use of multiple sensors and sensor types, and the use of different detection algorithms, as well as active continuous closed‐loop feedback to accurately estimate the state of the robot with respect to the environment. We used Challenge 2 of the 2017 Mohammed Bin Zayed International Robotics Competition as an example outdoor manipulation task, demonstrating the capabilities of our robot system and approach in achieving reliable performance in the fields, and ranked fifth place internationally in the competition.     

大坝安全监控专家系统中的知识处理

在介绍产生式规则及其数学模型的基础上，论述了用成熟的关系数据库 技术来表示和存储产生式规则表示的专家知识的方法，较好地解决了知识的存储和管理问题 。同时，利用关系数据库中实体间的关系，很容易将分散存储的规则元素组合成规则供推理 时使用。在分析了大坝安全监控专家系统知识特点的基础上举例说明了用关系数据库表 示产生式规则的具体方法。     

位山引黄灌区泥沙淤积原因及处理对策

位山灌区是黄河下游大型引黄灌区 ,渠系泥沙淤积严重 ,泥沙处理困难。通过采用远距离输沙、集中处理沉沙区泥沙、分散沉沙和节水减淤等技术措施 ,减少了渠系的泥沙淤积。对清淤产生的泥沙 ,采取综合开发利用的技术和管理措施 ,取得了比较可靠的效果。     

钻井污水处理技术研究进展

通过分析钻井污水的来源及钻井污水共同的特点。阐述了国内外钻井污水处理的方法，即电絮凝浮选法、混凝－气浮－过滤法、机械过滤法和过滤－吸附－反渗透法和化学混凝－强化固液分离法以及絮凝剂作用机理，即压缩双电层机理、吸附电中和作用、吸附架桥作用和沉淀物网捕作用。提出要进一步开展絮凝机理研究，为今后研制性能更好的钻井污水处理剂新型产品提供理论和实验依据；絮凝剂要在防腐、杀菌等方面起一定作用，使絮凝剂产品多样化和多功能化，以提高絮凝效果；在优选絮凝剂产品的基础上，加强对絮凝处理工艺的研究，规范各种处理措施，将会对提高处理效果起到十分重要的作用。     

水库突发事件应急预案研究现状与关键技术初探

水库突发事件应急预案是大坝风险管理中非常重要的一个环节,是降低水库大坝风险的非工程措施.本文总结了国内水库突发事件应急预案的研究现状,并结合我国实际国情,初步提出了开展应急预案的关键技术,供大坝安全管理及科研人员参考.     

Neuronet Data Processing on the State of an Object After an Emergency

Neuronets are considered for processing data on the state of a potentially hazardous object after an emergency. An example is given of processing the data on the state of a potentially hazardous object in increments.Translated from Izmeritel’naya Tekhnika, No. 3, pp. 6–8, March, 2005.     

高密度澄清池在邯钢第二污水处理厂的应用

高密度澄清池是一种新型高效的澄清池。介绍了高密度澄清池的工艺原理、运行条件和主要参数及在邯钢第二污水处理厂的应用情况。     

武钢 10000 m3/h制氧机主冷泄漏故障处理及应急保产方式

氧气生产单位保用户用气一旦出现较为紧张的局面时，如何正确处理保安全生产运行、保用户生产、安排抢修时间三者之间的关系，值得关注与研究。     

我国突发性水资源污染事故应急机制的若干问题评述

基于突发性水资源污染事故应急处理现状的分析,对目前我国突发性水资源污染事故防范和应急机制的建立进行探讨,指出当前工作中的三大缺陷,并有针对性地提出如何加快防范突发性水资源污染事故以及建立相关应急机制的进程的若干措施,包括突发污染事故的隐患调查、脆弱性评价、水质预报、动态监测以及应急组织机构等方面,以期能为我国减少突发性水资源污染事故及其损失提供一定的理论分析依据。     

岩金矿山采空区处理现状及对策

岩金矿山以浅眼留矿法为代表的空场采矿法为主要开采手段，约占50％，每年形成数百万m^3采空区，并绝大多数未进行专门处理。本文介绍数例岩金矿山采空区处理方法及效果与对策，供有关企业参考。