晃动基座下捷联惯导的抗干扰自对准算法

针对捷联惯导(SINS) 晃动基座下, SINS 难以快速实现自对准的问题, 提出SINS 的抗干扰自对准算法. 该算法通过将初始对准问题转化为Wahba 求解问题来消除角运动干扰的影响; 利用惯性坐标系重力矢量和晃动干扰加速度的频率特点, 通过设计低通滤波器对比力在惯性坐标下的投影进行滤波来消除线振动干扰的影响. 仿真结果表明, 该算法不需要进行粗对准, 能够在角运动干扰和线振动干扰同时存在的情况下快速实现自对准.

     

六自由度摇摆台检测方案设计

针对六自由度摇摆台的定位精度检测问题,设计了一套基于激光跟踪法的检测系统,实现六自由度摇摆台静态线位移与角位移指标的检测。根据六自由度摇摆台的运动姿态及高精度、大范围的运动特性,提出了一种基于激光跟踪法、包含绝对测距法的总体检测方案,并根据检测方案与检测原理运用激光跟踪仪作为检测仪器。然后对检测系统进行误差分析,得出了检测系统误差的最大值为10.27μm。最后对六自由度摇摆台技术指标进行检测,实验结果验证了检测系统的可行性。     

三类伺服阀控制电液伺服加载系统的分析

以三类伺服阀控制马达的电液伺服加载系统为对象，分别建立了三类阀控制马达伺服加载系统的数学模型并进行了频率特性分析，通过对系统进行的动态仿真分析，得出了不同伺服阀对电液伺服加载系统的影响特性。     

300 MW国产引进型机组轴瓦振动诊断与处理

国产引进型300 MW机组6、7号瓦普遍存在振动、不稳现象.针对此类型机组6、7号瓦振动突升之故障,对其进行跟踪测试,找出了故障原因及故障诱发因素,并加以消除,减小了6、7号瓦振动.该方法对同类型机组故障的诊断及排除具有借鉴意义.     

复杂地质条件下超浅埋暗挖隧道施工

结合广州地铁三号线北段矿山法隧道的施工,重点论述了隧道在通过广汕公路、元岗特大桥的情况下,采用摆喷墙、三管旋喷桩、钢花管桩等超前支护以及特大桥桩基托换的一系列施工技术措施,以保证隧道顺利安全地贯通。     

舰载武器捷联惯导系统初始对准方法研究

摇摆运动及杆臂效应误差是影响舰载武器系统对准精度的主要因素。基于舰载武器特点，建立了捷联惯导系统（SINS）在摇摆基座下的误差模型，详细分析了一种舰载武器的自主式初始对准方案，在传统反求杆臂长度补偿杆臂效应方法的基础上，提出了一种新的补偿杆臂效应的方法．并通过仿真验证表明，该方法比传统的杆臂长度补偿法具有更高的精度，研究结果可为舰载武器对准方案的选择与设计提供理论依据。     

基于分段积分法的惯性系初始对准算法研究

晃动基座下无法直接根据陀螺和加速度计的输出实现方位粗对准.针对这一问题,研究了一种适用于晃动基座的初始对准新算法.该算法根据坐标系假设凝固的思想,通过坐标系分解,并采用分段积分重力矢量构造观测矢量的新方法,将初始对准姿态矩阵的求解问题转化为基于wabha问题确定对准起始时刻的姿态问题.通过利用车载实验模拟不同的晃动对准环境,验证了该算法能有效解决晃动基座下捷联惯导的初始对准问题.     

平移摆动式锯石机复合运动系统的设计

分析研究了锯石机平移摆动复合运动切削的工艺机理 ,完成了锯石机平移摆动复合运动最佳切削运动轨迹系统的设计 ,建立了吊挂系统机构尺寸与最佳切削运动轨迹相对应的数学函数式 ,导出的摆轮偏心距的最佳值设计公式 ,能实现各种不同规格平移摆动式锯石机复合运动系统的优化设计。     

2自由度重型摇摆台的逆运动学分析及其轨迹规划

设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划。最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性。该研究为2-DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础。     

基于ELM算法的起重船摆动轨迹跟踪

起重船进行海洋作业时,难免会受到风浪的影响,船体随之发生摇摆,使得起重船无法正常作业.船舶摇摆是一个复杂的非线性运动,神经网络具有很好的在线学习预测的能力,对此本文提出一种基于极端学习机ELM算法的轨迹跟踪方法,对起重船的摆动进行实时跟踪预测,在MATLAB中仿真出跟踪效果图,并与传统的BP神经网络算法对比,得出ELM具有更快更准确的跟踪预测能力,突出了ELM算法的优越性,最后可将此方法用于吊摆控制系统中.