大系统分散鲁棒容错控制的进展及主要成果

综述了近２０年来关联大系统分散鲁棒容错控制的研究动态及取得的主要成果。说明了统一地研究分散鲁棒容错控制的必要性。在分散控制、鲁棒控制和容错控制研究领域内，分析了各种设计方法的主导思想及实质；指出了这些研究成果的意义与存在的问题。文中着重论述了分散、鲁棒、容错控制研究方法的发展途径。     

不确定多变量系统控制的多模型设计方法及其在造纸机控制中的应用

本文用有限个时不变模型描述不确定多变量系统,给出了一种鲁棒控制器频域设计方 法,使得由控制器和任一模型构成的单位反馈系统都达到闭环的稳定性、渐近调节和跟踪、弱 相互耦合以及期望的瞬态特性.该方法应用于造纸机的多种纸张的定量和水份控制,获得了 令人满意的效果.     

一种设计鲁棒稳定控制器的新方法

对于一类线性不确定系统，利用变形Ｒｉｃｃａｔｉ方程给出了一种设计鲁棒稳定控制器的新方法，此方法计算简单，所设计的控制器实现方便，而且对于标称系统还是最优的。     

空气压伺服系统鲁棒极点配置控制

本文以文献[1]的理论为基础,对空气压驱动系统活塞移动速度的鲁棒控制进行了研究,并把控制结果与PID控制进行了比较。     

动态不确定多输入多输出系统的变结构鲁棒控制

本文仅利用输入输出数据给出了一种动态不确定多输入多输出系统的变结构控制器设计机制，控制系统的设计中引入了一个严格正实的模型．应用适当逻辑切换的状态变量滤波器实现变结构控制．证明了所提方案能保证全局输出有界稳定并能实现滑模控制和渐近跟踪参考模型的输出．该设计方案对结构不确定性具有一定的鲁棒性．仿真结果表明了所提方案的有效性．     

电子换向电机伺服系统的二自由度H^∞优化鲁棒控制

本文应用二自由度控制器，对电子换向电机伺服系统进行Ｈ＾∞优化控制设计，获得结构简单、易于工程实现的鲁棒转速控制器，理论分析和实验结果表明系统具有良好的跟踪特性和抗优性。     

振动系统鲁棒H∞控制实验研究

基于H∞控制理论,建立了结构振动系统鲁棒H∞反馈控制模型,利用混合灵敏度设计方法,将鲁棒反馈控制器设计问题转化为标准H∞控制问题求解.建立了一套以TMS320C30数字信号处理芯片为核心的结构振动鲁棒H∞控制实验系统.通过对性能加权函和鲁棒加权函数的选取,取得了在指定频带上较好的减振效果.     

多不确定性战术导弹鲁棒控制器设计研究

研究了包含多种不确定性的战术导弹鲁棒控制器设计问题;首先介绍了μ分析与μ综合理论,给出了通过D-K迭代设计鲁棒控制器的方法;进而通过分析系统中存在的多种不确定性及其对受控系统的影响、建立包含多种不确定的被控对象、引入合适的评价权函,得到了扩展的广义受控系统,利用Matlab鲁棒控制工具箱设计了战术导弹俯仰通道鲁棒控制器;最后通过数值仿真,验证了设计的鲁棒控制器满足系统设计的性能指标要求,并且对系统中存在的多种不确定性和扰动具有较强的鲁棒性。     

基于观测器摩擦补偿的机电系统高精度控制

针对机电作动系统在低速阶段摩擦非线性明显且同时存在其他干扰,易导致系统跟踪精度、稳定性下降这一问题,设计基于非线性观测器摩擦补偿的自适应鲁棒控制器. 针对摩擦非线性,利用LuGre摩擦模型描述系统的摩擦现象,提出非线性观测器对模型的内部摩擦状态进行观测. 针对系统摩擦系数、转动惯量及其他不确定性参数,设计参数自适应律进行估计. 利用前馈补偿的方法,对摩擦非线性和参数不确定性进行补偿,设计鲁棒项克服系统的其他扰动. 利用Lyapunov稳定性定理证明了提出的控制器在存在扰动的情况下可以实现系统的有界稳定性. 实验结果表明,提出的控制器具有较高的控制精度与较强的鲁棒性,跟踪精度较传统的PID控制器提高了一个数量级.