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"后文件时代"高清盒子是否坠落?2014年高清盒子可谓说是变革之年,说其从顶峰跌落谷底也不为过,2014年高清盒子风起云涌,上半年高清盒子如雨后春笋般出现,不管是正规厂商还是山寨企业相继推出不同产品推向市场,其中不乏家电大佬,互联网新贵,纷纷觊觎高清盒子未来发展趋势,从而纷纷入市,不错整个2014年上半年靠着网络直播作为卖点的高清盒子出货量巨大,可正是因为此项原因导致了其短期的衰落。 相似文献
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相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机制,即预先计算轨迹、步态等,这一方法不仅本身非常复杂,缺乏一般性,而且无法解决环境适应性问题,使得足式机器人本体特性不能得到充分的发挥.改变传统的思维模式,研究和抽象生物的行走机理并加以模仿可能是突破机器人行走控制瓶颈的有效途径,已引起科学家的广泛关注.基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的生物诱导行走控制方法是这一思路的典型代表,已经得到广泛关注并在机器人行走控制中取得了初步实验结果.文中回顾了CPG的生物学机理,介绍了其生物学存在依据、结构特性;从控制工程的角度,介绍了CPG的工程模拟、特性分析、以及目前在机器人行走控制中的研究进展;结合现有研究指出了该方法面临的困难、存在的问题及未来研究方向. 相似文献
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为了模仿动物卓越的运动能力和环境适应能力,提出了六足仿生机器人的轨迹跟踪控制方法。首先建立了机器人的运动学模型,接着通过转向参数将机器人的速度和角速度与中枢模式发生器(CPG)参数结合起来,设计了转换函数。然后通过转换函数将模型预测控制器和CPG网络结合起来,提出了基于CPG的模型预测控制器(MPC-CPG),并证明了其稳定性。最后对机器人跟踪圆周轨迹和直线轨迹进行了仿真和实验。实验表明,在有初始误差的条件下,机器人在MPC-CPG控制器的作用下能够快速地消除位置误差和航向角误差,跟踪上参考轨迹。轨迹跟踪的位置误差始终保持在-0.1~0.1 m,航向角误差保持在-27?~20?。在MPC-CPG控制器的作用下,机器人不仅具有较高的轨迹跟踪精度,同时还表现出良好的运动平滑性和协调性,进一步验证了所提出的MPC-CPG控制器的有效性。 相似文献
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为实现多关节仿生机器鱼自主巡航及柔性游动的同步控制,采用双向链式最近相邻耦合方式,构建了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络模型,并分析了控制参数与机器鱼游动模态之间的关系。在此基础上,提出了一种基于CPG的分层闭环控制方法,利用传感器网络获取机器鱼的状态信息及环境信息、粒子群-人工势场法进行机器鱼的避障及路径规划、模糊控制器进行轨迹跟踪、具有耦合反馈机制的CPG网络模型生成节律控制信号。最后,进行了机器鱼多个游动模态、模态间的平滑切换、自主巡航和避障的仿真和实验研究,仿真与实验结果验证了所提控制方法的可行性和有效性。 相似文献