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1.
小型蠕动机器人原理与实现 总被引:12,自引:1,他引:11
本文阐述了蠕动的原理,在此基础上研制了一套小型蠕动机器人系统,其主要部分由三个La:PZT电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成。机器人的外形尺寸为150*61*46mm,重2kg,最大步距10μm,行程40mm,运动精度0.2μm。 相似文献
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提出了基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法.首先,针对连续型仿蠕虫移动机器人,推导了基于行波函数的驱动信号表达式,并提出了驱动信号波形生成函数的构造方法.然后,针对多单元仿蠕虫移动机器人,修正了基于行波函数的驱动信号表达式,并证明了多单元机器人的驱动信号表达式可以转化为连续型机器人的驱动信号表达式.最后,简单介绍了当存在以不同波速传播的驱动信号时和当不同部分上的驱动信号波形生成函数不相同时的驱动信号表达式.将本文提出的方法应用于一个连续型仿蠕虫移动机器人和两个多单元仿蠕虫移动机器人,新驱动信号表征方法和原驱动信号表征方法得到了相同的结果,表明本文方法具有很强的适用性. 相似文献
8.
The present investigation addresses the simultaneous effects of heat and mass transfer in the mixed convection peristaltic flow of viscous fluid in an asymmetric channel. The channel walls exhibit the convective boundary conditions. In addition, the effects due to Soret and Dufour are taken into consideration. Resulting problems are solved for the series solutions. Numerical values of heat and mass transfer rates are displayed and studied. Results indicate that the concentration and temperature of the fluid increase whereas the mass transfer rate at the wall decreases with increase of the mass transfer Biot number. Furthermore, it is observed that the temperature decreases with the increase of the heat transfer Biot number. 相似文献
9.
在斜面上布置管路时,虽然设计上满足了管子自重下滑力与其摩擦力的平衡,但工程实际中管子仍会下滑从而造成变形破坏。详细分析了破坏的原因,认为是由于温差引起管子在斜面上蠕动而造成的。 相似文献
10.
目的评价多潘立酮与恩丹西酮防治胃肠肿瘤化疗所致呕吐的价值。方法80名患者随机分成两组,多潘立酮组与盐酸恩丹西酮组,前组口服多潘立酮10mg每日三次,后组化疗前半小时肌注盐酸恩丹西酮8mg,两组按需使用盐酸恩丹西酮止吐。应用5-Fu LV方案化疗5天,观察5天内两种方法的疗效及成本-效果比。结果多潘立酮组与盐酸恩丹西酮组止吐效果比较无显著性差异(P>0.05),但两组药物经济学比较,多潘立酮组增量成本-效果比(ΔC/ΔE)为52.6,调整后敏感度分析ΔC/ΔE为45.7,均有显著差异。结论多潘立酮联合按需使用恩丹西酮疗效高,药物性价比低,是化疗时使用止吐的合适用药方式。 相似文献