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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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句容市作为苏南新型都市,农村和城市的专业市场自80年代开始崛起后,就以强大的活力迅速发展着。目前,全市已拥有各类专业市场100余家,进入市场的从业人员达8000多人,分别比5年前增长20多倍。此外,该市正在兴建市区“废旧机动车辆收购拆解市场”、开发区“万里鞋城”、白兔“华东草莓市场”、后白“玩具市场”和沿江“建材市场”等一批规模型专业市场。 在专业市场繁荣的背后,是否也潜伏着危机?据了解,仅华阳镇60家专业市场中,农贸市场有5家,经营 相似文献
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