面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

葡萄酒传统发酵法技术管理需注意的问题

一、准确的确定采摘日期 1、重要性: 在品种和产地一定的情况下,要做出好酒,尤其是好的红葡萄酒,要求葡萄足够的成熟而且健康。葡萄的成熟过程分草质期:约65天,包括开花结果约15天,葡萄果渐渐长大约50天,这期间整株葡萄维持绿色,葡萄果酸度很高,糖很少。接下来是开始成熟期:正常情况约15天,果实颜     

食用菌的保鲜贮藏与加工

采摘后的新鲜食用菌，常温下易腐烂变质，在包装和运输过程中也容易破损，降低质量，造成损失。在生产旺季要鲜销食用菌，在炎热的季节要收集加工食用菌产品，必须作好保鲜和贮藏。为了调节、丰富食用菌的市场供应，满足国内外市场的需要，必须搞好食用菌的加工。现介绍食用菌最常用的保鲜贮藏与加工方法。[第一段]     

苹果采摘机器人机械臂优化设计及仿真

为了提高苹果采摘机器人的收获空间和采摘效率,减小机械臂的操作空间和结构尺寸,以适应果树的非结构化环境,结合苹果果树的特点和生长环境,采用参数化分析方法,探讨了机器人基座高度、采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系,优化了苹果采摘机械臂结构参数,在求解位移正逆解和雅克比矩阵基础上,通过ADAMS和MATLAB建立了集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统.仿真结果表明,在满足果园采摘条件的前提下,该机械臂结构简单、紧凑,能收获目标区域内90.2%以上的果实,以最优结构尺寸获得了最佳收获空间.     

苹果采摘机器人监测系统和表面缺陷检测方法研究

针对目前苹果采摘作业多以人工采摘为主,且机械化采摘质量和效率不高等问题,提出一种苹果采摘机器人监测系统。监测系统通过种植园环境、机器人运行状态、机器人作业质量以及后台监控系统四个模块,完成从采收前环境监测到采收后质量监测的全程监控。同时,为监测采摘后苹果的质量问题,提出了一种基于Mo-M2Det的苹果表面缺陷检测方法。以减少参数量和计算量为目的,改进M2Det目标检测网络,实现轻量化和高精度检测。实验结果表明,改进的M2Det目标检测网络检测准确率达到了98.45%,且模型参数量减少了56.3%。在实际应用中,改进的轻量化网络模型部署在检测平台上具有较好的检测效果。     

小型高空电动采果器设计

目的设计出一款安全便捷的小型采果器。方法通过对现有小型采果器的结构原理和操作方法的分析研究,结合新型电动伸缩技术,采用旋刀切割,结合人体机能特征和人体结构特征参数,对采果器的造型和结构进行合理设计,从而设计出一款小型高空电动采果器,并完成了样机的制作。结论经过现场采摘高果树上的水果,证明了该小型高空电动采果器具有安全、实用、便捷等使用效果,达到了设计的要求。     

在线快速计算QQ农场作物成熟时间

在QQ开心农场种菜种瓜,作物的成熟时间是朋友们最关心的事,因为及时采摘可以获取一定的经验和金币。那么,怎样才能精确的计算出瓜菜的成熟时间,让我们尽快采摘,获得最大收益呢？其实,     

基于机器人采摘的柑橘机械特性研究

柑橘果实的机械特性,是设计针对柑橘采摘机器人末端执行器的重要依据.该研究利用弹性力学的赫芝(Hertz)理论对柑橘果实的受力与变形量的关系进行了理论分析,并通过对成熟柑橘进行匀速加压试验验证了该理论的分析结果,同时得到了该类柑橘果实的抗压机械特性.另外,还通过实验进一步分析研究了柑橘果实与硅胶材料之间的摩擦特性和柑橘果柄的切割特性,从而为设计实现柑橘抓持与果柄切割的柑橘采摘的机器人末端执行器提供准确的依据.     

冬枣采摘机的设计

冬枣是我国特有的名优果品,在天津市,冬枣的种植面积大约在15万亩左右,由于冬枣是典型的晚熟鲜食品种,所以脆熟期是其采收的最佳时期,冬枣采摘机就是根据冬枣的生长情况及冬枣的性状特征,基于机械理论的基本知识,设计出适于冬枣的采摘机具,提高了工作效率。本文主要介绍了冬枣采摘机的设计。     

影响山西棉花质量的因素及对策分析

自棉花质量检验体制改革以来．山西省涉棉各方认真贯彻落实国家的一系列方针和政策．专业纤检机构认真履行职责，加强对全省棉花收购企业的监督管理．棉花采摘、收购、加工、使用等各环节棉花质量意识明显增强，全省棉花质量较以往发生了明显的变化，质量得到了进一步的提高。但是应当看到，山西棉花质量现状依然与市场经济的发展不相适应，存在一些亟须解决的问题。