等误差直线逼近非圆曲线节点计算新方法

传统的等误差直线逼近法从被逼曲线的端点开始计算节点.文章在此基础上提出一种非圆曲线节点计算新方法,以被逼曲线曲率半径最小点开始,按等误差法求取节点,再根据曲线规律对节点重新进行排序,输出节点坐标值.用该种方法逼近曲线,在逼近误差等于等误差法逼近误差的条件下,节点数少于等误差法求得的节点数,文中用C语言编写新方法求取节点程序,并与传统方法进行比较,最后用曲线方程进行验证,结论正确,具有实际意义.     

A binary approximating method for graspable region determination of biped climbing robots

For a biped pole-climbing robot (BiPCR) with grippers, it is an essential demand to determine the target grasp configuration for climbing and transiting between poles, with the graspable region as a priori knowledge. The graspable region on the target pole is critically important for climbing path planning and motion control. To efficiently compute the graspable region for a BiPCR, we propose a novel binary approximating method in this paper. This method may also be applied to generate the three-dimensional (3-D) workspace of a manipulator with constant orientation. The grasping problem and the concept of graspable region for a BiPCR are first introduced. The binary approximating method and the corresponding algorithms are then presented to generate the graspable region. Additional constraints on a biped climbing robot with five degrees of freedom (DoFs) are presented as a supplement to the algorithm. A series of comprehensive simulations are conducted with the five-DoF and six-DoF climbing robots to verify the effectiveness of the proposed method. Finally, the dexterity of biped climbing robots with different DoFs is discussed.     

基于插值细分的逼近细分法

通过在Hassan的四点三重插值细分法中引入一个偏移变量,推导出了一种逼近细分法,从而使三重逼近细分和插值细分统一到一个细分格式.该方法利用细分格式的生成多项式,在理论上分析了提出的细分格式的一致收敛性和Ck连续性;通过对细分格式中参数u取不同的值,可对生成的极限曲线形状进行控制.数值实验结果表明,文中方法是合理有效的.     

最大比率圆弧逼近轮廓的匹配方法

提出了一种新的圆孤逼近轮廓曲线进行目标匹配的方法-最大比率法。曲线上两点之间的圆弧和曲线夹成的面积与对应扇形的比值随曲线上点的曲率的变化而变化。通过设置一个阈值算法可以检测曲率的较大的特征点用于圆弧逼近匹配。     

基于傅里叶级数的小推力航天器快速轨迹设计

为了满足小推力航天器交会轨迹的快速性设计需求,基于形状逼近理论,设计了一种三维轨迹模型.将轨迹设计问题转换为求解傅里叶级数的系数问题,避免了轨迹运动方程非线性强、难以求解的难题,极大地提高了计算效率.考虑到推力加速度的限制,建立了加速度约束方程,并结合轨迹的运动方程,给出了傅里叶级数的求解过程.同时根据边界条件和最大推力加速度值,定性地分析了傅里叶系数的存在条件.仿真验证了该方法的正确性和可行性,并从计算效率上与高斯伪谱法进行了对比,结果表明本文的方法计算耗时仅为高斯伪谱法的0.67%.     

土石方工程挖填轮廓线的定位放样方法

本文介绍土石方工程开挖和填筑轮廓线的放样方法,是在实际工作中总结出来的,主要思想方法是采用试算逐渐逼近和直线插值的思想方法获得,放样时只在施工现场测算而不需绘图,可达到快速、准确的要求。     

基于最大基线倾角智能逼近的凸壳新算法

本文评述了有代表性的折半分治递归凸壳算法,并利用同构化凸壳基本定理提出效率更高的最大倾角智能逼近凸壳新算法。本新算法的同构化特点是：1）找出给定二维点集最外点（指最左、最右、最高、最低点）,即其X轴、Y轴坐标值最大、最小的四个初始极点;2）用该初始极点,把原二维点集分布域划分为四个子分布域;3）分别在这四个子分布域中,各基于自身最新所得极点依次动态构造其基线倾角最大的当前极点,并用这些极点作凸边,来逐步智能逼近和最终生成该给定二维点集的凸壳。     

流形学习算法分析及在人脸数据库上的应用

为了更高效的处理高维数、高复杂性的非线性数据,发现其嵌入在源数据空间中的本维特征,提出了基于局部光滑逼近思想的流形学习算法,通过局部线性误差逼近最小化,实现将高维数据映射到低维空间.在FREY人脸数据库上进行降维实验,证明了该方法的可行性和有效性.