面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

洼60-H26水平井套铣打捞技术

洼60-H26井是一口中曲率水平井,设计井深1 922 m,由于地面条件的限制,设计采用三维井眼轨道。该井水平段在钻至井深1 801 m时,发生卡钻事故。在卡钻事故处理过程中,采用测卡、爆炸松扣技术取出上部钻具后,应用了不同规格的套铣管对被卡钻具进行套铣,采用间歇式套铣方式实现了大斜度井段(45°-90°)的安全套铣,采用短套铣管完成了时水平井段内φ215．0 mm稳定器的套铣,采用φ228．6 mm套铣管成功套铣水平井段被卡LWD仪器,最后通过震击器震击成功解卡。详细介绍了洼60-H26水平井卡钻事故的处理过程,分析了在水平段处理卡钻事故的难点。该井处理卡钻事故的经验,对以后水平井施工中处理井下事故、打捞贵重仪器具有借鉴价值。     

保定市库、淀联合调度浅析

研究实施库、淀联合调度，是在保证防洪安全的前提下，科学利用雨洪资源，降低洪灾损失的有效措施。本文针对保定市实际情况．论述库、淀联合调度的可行性和必要性，提出实现库、淀联合调度的建议。     

浅谈电视节目语音制作的拾音与录音技巧

1电视节目声音制作的意义 随着高清晰数字电视（HDTV）的广泛应用，传输多个信道的CD（压缩光盘）声音技术也在不断提高。相随之下搞好在不同条件下音频信号的拾取，录制和回放的难度也在增加，因为电视节目的声音制作是一个把语音、音乐等电视节目中需要的各种音频信号通过一定的光、电、磁转换设备进行拾音、调音、录音、还音等一系列技术处理，来完成电视节目中语音的摄录和播放。电视节目的摄录和播放效果，就人为因素而言主要体现在拾音和录音这两个环节，摄录操作过程中对拾录设备的应用技巧自然是高质量电视作品制作的关键所在．     

浅谈传声器在录音室的拾音方法

制作高质量的广播节目，除了要正确使用电声系统中的各个电声器件和设备以及根据节目的性质选用声学特性合适的录音室以外，还要在录音室内正确布置播音人员的位置及正确安放拾音传声器。本文从3个方面对这些问题做了表述。     

高精度视觉贴片机拾放程序设计编程

探讨了SMT高精度视觉贴片机难点之一拾放程序设计编程 ,重点介绍示教编程和CAD输入编程设计方法。     

耐磨工程和切削钢用氧化锆增韧氧化铝

叙述了用溶液蒸发分解来合成Y2O3基部分稳定氧化锆,以及用湿化学沉淀法获得α-Al2O3和用粉末冶金工艺制造氧化锆增韧氧化铝陶瓷的方法。对用氧化锆增韧氧化铝烧成的制品用作切削工具嵌刃和在其它耐磨工程性能方面进行了特性分析。在实验中切削钢时观察到应力引起的氧化锆增韧氧化铝陶瓷的韧性变化,调查了月牙洼和侧面磨损对切削钢的影响。硬度和断裂韧性与提高切削性能(钢切削效率)和其它耐磨工程的使用都有关联。     

高含水稠油油藏二次开发水平井生产特征研究

高含水稠油油藏洼38块东二段实施的10口二次开发水平井日产油曲线呈＂左偏正态＂分布特征,水侵强度不同,曲线的偏度和峰值不同,水侵越严重,偏度和峰值越小,水窜井甚至未出现峰值。根据生产特征的差异,将高含水油藏二次开发水平井分为弱水淹、强水淹、水窜三类。渗流机理研究显示,三类水平井开采特征的差异由水淹程度决定,弱水淹区部署的水平井生产效果最好,强水淹区水平井也能获得较好的开发效果,水窜区水平井生产效果差。因此高含水稠油油藏部署二次开发水平井要避开水窜区选择水淹程度较低的区域。     

微震定位系统中拾震器布阵研究

对微震监测中拾震器阵列进行科学有效的布置是保证微震定位系统能有效运行的一个关键条件,设计了4种拾震器阵列布设方案,使煤矿中微震定位监测系统运行得更加科学有效.首先建立复杂地质模型,利用微变网格射线追踪正演模拟出微震源起震到拾震器阵列接收信号的过程,然后在施加随机扰动的情况下,利用粒子群-神经网络算法(PSO-BP)反演推算出震源位置,最后通过震源位置的误差来分析各个布阵方案的特点,同时分析了阵列中拾震器数量的合理值.研究结果表明,在微震监测系统中拾震器利用率最高的情况下,可以给出准确、合理、有效的拾震器布阵方案.