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随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富. 相似文献
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《Planning》2015,(32):114-116
目的:探讨急性脑外伤治疗采用早期降压治疗的临床效果。方法:对本院2011年4月-2014年4月收治的120例急性脑外伤患者进行回顾性分析,按照患者的收缩压和舒张压与正常值差值情况分为九组,进行保守与手术治疗后比较各组的CT显示损伤灶面积扩展情况以及格拉斯哥昏迷评分(GCS)情况。结果:急性脑外伤患者的血压有不同程度的升高,通过控制血压,患者收缩压差值0~20 mm Hg和舒张压差值0~10 mm Hg组的CT显示损伤灶面积扩展情况及格拉斯哥昏迷评分(GCS)均优于比其他组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:控制急性脑外伤患者的血压,有利于患者的恢复。 相似文献