Ada会合关系及其分类：Ada会合关系并发复杂性度量研究之一

影响并发程序复杂性的最重要因素是任务之间的通讯和同步行为。我们认为这些行为表现为Ada程序中的会合和会合之间的关系。在这项系列研究里,我们要考察Ada程序中的会合、会合之间的关系和关系的分类,深入研究会合接续和嵌套关系,为接续关系引入接续图,为嵌套关系引入嵌套树,并给出构造这些图和树的方法和它们的一些性质。最后,我们建议Ada程序P的并发复杂性CC(P)是接续复杂性SC(P)的嵌套复杂性NC(P)的加权和;SC(P)是可从Ada程序正文静态识别的会合关系构成的诸会合接续图的边数之和,NC(P)是诸嵌套树的加权节点数之和。文中还给出若干可静态断言程序死锁的充分条件。本文第一部分讨论Ada会合、会合关系和会合关系的分类。     

Ada会合接续关系及会合接续复杂性度量——Ada会合关系并发复杂性度量研究之二

影响并发程序复杂性的最重要因素是任务之间的通讯和同步行为。我们认为这些行为表现为Ada程序中的会合和会合之间的关系。在这项系列研究里,我们要考察Ada程序中的会合、会合之间的关系和关系的分类,深入研究会合接续和嵌套关系,为接续关系引入接续图,为嵌套关系引入嵌套树,并给出构造这些图和树的方法和它们的一些性质。最后,我们建议AdaP程序P的并发复杂性CC(P)是接续复杂性SC(P)和嵌套复杂性NC(P)的加权和;SC(P)是可从Ada程序正文静态识别的会合关系构成的诸会合接续图的边数之和,NC(P)是诸嵌套树的加权节点数之和。文中还给出若干可静态断言程序死锁的充分条件。本文第二部分讨论Ada会合接续关系和程序的会合接续复杂性度量。     

无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制

针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求.     

Ada程序的会合次序图

针对Ａｄａ程序提出了一种会合次序图，用以表达程序中的会合次序和任务的流程。同已有的其他多任务描述工具相比，更容易理解，可以用做并发程序的设计描述手段和程序理解工具。它也适用于其他具有舍并并发机构的语言。     

基于滑模的空中加油受油机会合制导与控制

为实现空中加油过程中受油机与加油机自主会合,建立满足会合要求的滑模控制面,设计相应制导律.根据受油机与加油机相对位置与速度得出受油机前向加速度指令.基于六自由度受油机动力学模型,采用时标分离将受油机的角运动系统分为快慢回路,采用动态逆方法分别进行系统设计和设计满足追踪会合要求的速度控制律,并以无人机自主跟踪加油机实现会合为例进行仿真.结果表明:该系统能引导受油机实现与加油机的会合,具有良好的动态性能.     

自主空中加油会合过程中飞行制导律设计

针对目前自主空中加油亟需解决的会合问题,采用带有末端角约束的比例导引方法,实现了受油机导引进入加油区域,加油机采用非线性制导算法跟踪赛马场跑道线飞行,并给出了有风条件下非线性制导算法可能失效的解决办法。引入虚拟目标和虚拟加油机的概念,保持受油机和加油机在会合上的时间同步,设计了相应的速度控制器。利用Matlab/Simulink搭建仿真平台对空中加油会合制导律进行了仿真验证,仿真结果表明设计的制导律能满足自主空中加油的会合要求。     

无人机空中加油自主会合导引律研究

针对自主空中加油技术中的会和阶段的理论研究,提出一种带有终端偏航角约束的导引问题。通过对三维空间中重新设计偏置项,来同时约束俯仰与偏航角,将期望的会合点作为跟踪目标,并在制导末端结合纯追踪法,实现终端航向的控制。最后,以匀速直线运动和作U型机动的加油机为例,对无人机（UAV）选取不同的初始位置和航向来检验所提出的制导律实现会合的能力。仿真结果表明,所设计的自主会合制导律有效实现无人机空中加油自主会合,解决了现有一类自主会合制导律设计复杂、需预先已知加油机轨迹及大量在线规划计算的问题。     

CRSN中基于信道使用概率的Rendezvous算法

为了解决认知无线传感器网络(CRSN)中公共控制信道受限问题,在不使用公共控制信道情况下,减少信道冲突,提高CRSN的通信效率和频谱适应性。本文提出了一种分布式的Rendezvous信道跳频算法SRP,该算法通过调整步长,动态生成逻辑跳频序列,根据信道的使用概率,将逻辑序列映射到物理信道,实现节点间的信道Rendezvous,算法支持时钟同步和异步模型,保证了节点间的有效通信。通过理论证明和实验对比分析,验证了SRP算法在最大相遇时间(MTTR)和平均相遇时间(ATTR)上优于其他算法。