A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

十大酷炫手臂装备

对于那些梦寐时尚的追求者，五彩缤纷的数码产品简直就是一大堆风情万种的个性美女，为了一亲芳泽就算缩衣节食也在所不惜——而其中，精致、摩登、多能又极尽纤巧之能事的手臂式装备，毫无疑问是最符合现代人“爱炫情趣”、“扮酷欲望”以及轻装上阵要求的。[编者按]     

解读医院智能化建设（二）——推动医院智能化的手臂——访中国医院协会医院建筑系统研究分会研究员于冬

医院的智能化，因有其独特的管理模式，而有其独特之处。它的管理系统是根据自身特点而设的，一般包括门诊、药品、病案、病房信息，临床检查诊断、医学教学、科研、设备、器材等，有些医院还要求能够进行图像传输和远程医疗。因此，它对计算机网络有较高的要求。并且大量的建筑设备也给日常维护管理带来了许多问题。靠以往的常规管理已无法保证其正常运行，因此医院智能化的需求就更迫切了。本期将继续“解读医院智能化建设”之旅，继续介绍医院智能化系统的设计思路、医院智能化工程建设中应注意的几个问题，医院的弱电设计以及医院智能化工程案例实施介绍。[编者按]     

机器人2．0

提及机器人,你是否想到了工厂生产线上的机械手臂。实际上,机器人的应用远远不止如此。     

基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划*

装备了机械手臂的智能轮椅在助老、助残、辅助康复等方面都有重要的研究价值。对装备于智能轮椅的四自由度机械手臂运动学分析以及轨迹规划进行了研究,为机械手臂自主抓取建立了数学模型和理论依据,运用D-H法建立了机器人的运动学方程。提出了基于目标函数的最小功率法,在逆解存在多组解的情况下,选取节约能量的一组解,从而节约了能量。通过仿真实验验证了算法的有效性,为以后的轨迹优化、无碰撞轨迹规划建立基础。     

基于MATLAB的手臂康复机器人仿真研究

手臂康复机器人通过牵引患肢按规定轨迹运动,以锻炼肌肉、恢复运动功能,实现手臂康复训练.该机器人采用极坐标形式,由电机驱动各关节协调控制实现手臂的平面运动,该机器人可以在水平面和垂直面进行手臂运动锻炼.建立了基于MATLAB的手臂康复机器人控制模型,基于虚拟现实技术进行了仿真,仿真结果说明系统达到了预期效果.     

手臂电磁通道特征研究

依据现有研究结果和未来体域网发展趋势研究了手臂电磁通道特征.将两个同样工作在5.8 GHz、尺寸为4 cm×4 cm的全织物贴片天线作为收发两端,研究竖直状态下手臂的传输特征;再依据自然行走状态,模拟前摆最大值位置、自然下垂和后摆最大值位置手臂的动态过程.通过对天线在空气和手臂不同位置上传输特征的对比分析,确定表面波对传输特征的影响,并采用曲线拟合方法获得相对路径损耗预测模型;通过对比手臂三种自然状态的实测结果,建立路径损耗的预测模型.研究表明,对自然下垂状态下的预测模型进行简单的修正即可较好地预测前摆和后摆时的路径损耗.     

影像的精神

两个朋友,一个爱上了摄影,痴迷、癫狂、无影不欢。甚至,为了摄影把手臂摔成纵向骨裂,还没痊愈他又拿起了相机。她,怎么也不能理解:摄影不就是玩吗,玩成这样有点过分。而他不这么认为,他说只要还能拿得动相机,就要继续拍照,他的愿望,是能办一个自己的摄影展。