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结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。 相似文献
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用TMPGEnc将MPEG-2文件重新编码成DivX文件时出现音偏。这是什么原因?有无消除办法?造成音偏的原因是多种多样的,因此消除的方法也不相同。我们只能提供其中有代表性的解决方法。产生音偏的原因大多是因为用了不合适的采样频率去进行编码。大多数电视采集卡假定声音是通过声卡输入的,但目前最常用的是AC'97规格的板载音效芯片。此时采样频率变为48KHz(支持44.1KHz输出的产品往往在内部进行变换),而MPEG-2文件中记录的音频数据是以48KHz频率采样得到。将此MPEG-2文件重新编码成DivX文件时,音频数据要转换成MP3等。如果此时将MP3的采样频率定为44.1KHz或 相似文献
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科技在不停进步,现代人的家居环境也越来越时尚。音响作为现代文明的产物,几乎已经成为每个家庭的必备物品,而家庭影院产品更是选购热点。但是,家庭影院的一大堆音箱和复杂的连线仍是影响它进入所有家庭的主要障碍之一,毕竟要在家里摆上笨重而且影响居家环境的一堆音箱,是要经过自己的一番思想斗争及与LP的一番唇枪舌战。在家庭剧院的组合中,电视产品不管是液晶、等离子或投影机,都是以超薄、不占空间为诉求;现在新的家庭影院音响系统也流行瘦身与回归简单,寻求占用最小的空间,以最简洁的方式来营造5.1环绕音效。“如何让家庭影院系统简单化,而且影院效果还能不降低呢?”这是广大用户的迫切希望,也是世界各大厂家的技术人员绞尽脑汁的问题。于是,一些音源功放一体化的卫星系统、无线连接系统纷纷问世。然而无论是音源、功放一体化,还是无线连接系统,几乎都不可避免地要在家里摆上五六只音箱。而雅马哈推出的YSP-1、YSP-800数字投音机,给家庭影院带来了革命性的改变,它使影院系统真正融入了家居环境。 相似文献
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