基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

结合模糊决策与势场栅格的智能小车路径规划

针对智能小车在路径规划过程中环境建模和人工势场法存在的问题,建立了栅格法与势场法相结合的路径规划方法,并对结合后的势场栅格路径规划方法的缺陷和不足进行了改进。首先,在斥力场函数中引入影响因子,促使在目标点附近的斥力场能够迅速减小,从而解决障碍物附近目标不可达和振荡的问题;其次,将模糊决策和势场栅格法进行有机结合,考虑航向角,建立了势场值和航向角的隶属度函数,选择隶属度函数值最大的栅格作为路径点,有效地提高了路径的平滑性。论文通过matlab对改进前后的算法进行了仿真实验,结果表明该方法实时性好,路径平滑,充分体现了其有效性和优越性。     

门架式堆取料机在铜冶炼中的生产实践

针对铜冶炼工艺的特点,从门架式堆取料机对前后工序衔接、结构、原理出发,介绍了其在熔炼炉系统和吹炼炉系统中的应用情况。经过试生产期的生产实践证明,门架式堆取料机具有场地利用率高、取料量大,自动化程度高和安全环保等优点。     

积放式悬挂输送机载货小车的转链形式

积放式悬挂输送机载货小车的转链形式无锡东方输送机厂曹荣全积放式悬挂输送机系统中主动脉与支动脉的连接是依靠道岔和载货小车的转链来实现的。目前国内外各种类型的积放式悬挂输送机的转链形式主要有以下６种：１．桥式过渡桥式过渡一般适用于双车型或双车以上型载货小...     

136m^3石灰竖炉供料小车的改造

主要介绍了供料小车通过重新设计改造后 ,大大提高了设备作业率。特别是进一步改变了车轮轴承及装配方式 ,有效降低了车辆轴承经常损坏的故障 ,改善了车轮轴承配件的通用性和互换性 ,很好地解决了设备存在的薄弱环节。在不改变原有设施的情况下提高了该设备的技术装配水平 ,取得了良好的实用及经济效果。     

Φ76mm自动轧管机组穿孔机顶杆小车的改进

通过校核Φ７６ｍｍ自动轧管机组穿孔机顶杆小车的轴承寿命，提出了顶杆小车的改进措施，如重新选配合适的轴承型号，修改有关装配尺寸等。改进后，顶杆小车的使用效果良好。     

具有自动越障功能的高压线巡线小车

介绍了一种新型的具有自动越障功能的高压线巡线小车的功能，主要技术参数，主要机械部分和自动控制系统的设计。