面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

葡萄酒传统发酵法技术管理需注意的问题

一、准确的确定采摘日期 1、重要性: 在品种和产地一定的情况下,要做出好酒,尤其是好的红葡萄酒,要求葡萄足够的成熟而且健康。葡萄的成熟过程分草质期:约65天,包括开花结果约15天,葡萄果渐渐长大约50天,这期间整株葡萄维持绿色,葡萄果酸度很高,糖很少。接下来是开始成熟期:正常情况约15天,果实颜     

食用菌的保鲜贮藏与加工

采摘后的新鲜食用菌，常温下易腐烂变质，在包装和运输过程中也容易破损，降低质量，造成损失。在生产旺季要鲜销食用菌，在炎热的季节要收集加工食用菌产品，必须作好保鲜和贮藏。为了调节、丰富食用菌的市场供应，满足国内外市场的需要，必须搞好食用菌的加工。现介绍食用菌最常用的保鲜贮藏与加工方法。[第一段]     

八卦数码

科勒新一代DTV数码智能淋浴系统；Shadow Hand超仿真机械手；让人一饮而尽的j-me咖啡杯；花400美元，打一辈子电话；迷你旅行蒸气熨斗……     

按需构建磁带库

磁带库是一种机柜式的、将多台磁带机整合到一个封闭系统中的存储设备。它由数台磁带机、机械手和数盒磁带构成,可实现磁带自动拆卸和装填,容量可达数百TB。它可以在存储管理软件的控制下实现智能恢复,实时监控和统计等功能,能够满足高速度、高效率、高存储容量的要求,并具有强大的系统扩展能力。     

凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

多关节凿岩机械手在工作时，完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务，其孔序规划相当复杂，作者运用遗传算法规划其钻孔任务序，通过判断多关节钻壁上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势，用数值0表示某一关节运动方程变在相邻3个钻孔不上一致，数值1表示一致，并根据具体工作情况对描述值进行修正，在此基础上设计了一个基于关节水平来规则凿岩机械手随机钻孔孔序的适应主函数，从而使整个钻孔孔序规划算法简单，收敛速度快，能寻求较优的钻孔孔序，此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。     

四自由度气动机械手设计概论

介绍了一种四自由度气动机械手的设计方法。该机械手具有较强代表性，而且造价低廉，通用性好，可广泛应用于许多行业，并可供其它设计人员设计时借鉴。