数据关联算法的研究

在现代目标跟踪系统中,数据关联是一个重要组成部分.由于测量来源的不确定性,密集环境中的目标跟踪比较困难.概率数据关联算法和联合概率数据关联算法能很好地处理目标跟踪并在很多领域得到了广泛的应用.但是一旦出现某种干扰或是故障,通过概率数据关联算法得到的滤波值也会偏离真实值很多,造成滤波发散,严重影响性能.针对这一不足,基于概率数据关联算法中的组合新息,提出了修正概率数据关联算法.最后用一些实例来评价该跟踪算法的跟踪性能,仿真结果表明了修正概率数据关联算法和修正联合概率数据关联算法的有效性.     

多传感器多目标联合概率数据关联研究

联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器密集多目标跟踪,则计算量剧增,数据关联成功率下降。因此,改进联合概率数据关联(AJPDA)算法对多传感器多目标量测进行同源划分及单一传感器测量数据转换,然后采用JPDA算法求解空间目标轨迹交叉时的数据关联。仿真结果表明,AJPDA算法提高了成功关联概率,降低了求解数据关联概率的难度,可以解决密集目标的正确跟踪问题。     

基于高斯粒子JPDA滤波的多目标跟踪算法

在多目标跟踪中,由于观测的不确定性带来数据关联问题,并且,多目标状态空间尺寸的增长带来了维数增大问题,该文提出了一种新的高斯粒子联合概率数据关联滤波算法(GP-JPDAF),在JPDA框架中引入高斯粒子滤波(GPF)的思想,通过高斯粒子而不是高斯量,来近似目标与观测的边缘关联概率,利用GPF计算目标状态的预测及更新分布。将其应用于被动多传感器多目标跟踪,仿真结果表明该算法比MC-JPDAF具有更好的跟踪性能。     

基于JPDA的多目标跟踪算法及其应用

在多目标和杂波环境下,量测与对应目标源的关联将变得复杂,当邻近目标运动时,采用滤波算法跟踪目标时,源于目标的量测会相互干扰,导致误跟现象的发生。针对此问题,本文采用基于联合概率数据关联JPDA的方法进行处理,通过引入两个基本假设条件,即每个量测只有一个源和每个量测至多源于一个目标,计算各量测与各目标源的关联概率,进而估计出各目标的状态信息。仿真结果表明在采用本文的算法处理多目标问题时,目标的位置和速度信息能够得到较好的估计,避免误跟现象的发生。     

点状交叉运动目标的概率关联复合跟踪算法

在序列图像情况下,采用降维处理技术在二维空间中通过基于TBD的多帧检测算法获得了众多目标可靠的初始信息。而后,为了提高检测算法的实时性,采用了单帧检测技术：当跟踪窗（单帧图像中目标可能的出现区域）内目标轨迹未交叉时,对每个目标分别用PDA算法进行跟踪;当跟踪窗内出现轨迹交叉时,则使用改进的分层搜索JPDA算法进行跟踪。给出了MATLAB仿真试验及其结果。结果分析表明,PDA和JPDA这两种算法的联合使用在点状多目标跟踪领域具有良好的实时性和很高的跟踪性能。     

融合热释电红外传感器与视频监控器的多目标跟踪算法

现有基于热释电红外传感器的多目标跟踪系统在目标之间距离较近或者轨迹相交的情况下存在着误差较大的缺点.针对此缺点,提出了一种新型的基于热释电红外传感器与视频监测器协同工作的多目标跟踪方案.该方案可以充分利用两种传感器的优势,弥补在目标跟踪中的不足.算法采用最小二乘法利用热释电信息进行定位,并通过从图像或热释电传感器信号的幅频特性中提取特征信息来校正联合概率数据关联算法的关联矩阵,有效避免了错误关联.实验表明,该方案在多目标交叉情况下跟踪误差仅为其它算法的八分之一到四分之一.     

两类典型多目标跟踪算法的性能分析与比较

在处理目标跟踪的两类主要方法中,一类是通过数据关联来解决,如PDA和JPDA等;另一类则是绕过关联直接处理,如随机集、GM-PHD等。该文从两类典型方法中各选取一种有代表性的方法,如JPDA与GM-PHD,首先通过分析两种算法主要步骤的计算量,得到相应算法总计算量的解析表达式;然后根据观测与目标状态之间关联复杂程度,分3种情况对两类算法的计算量进行比较;最后以仿真说明算法的跟踪效果,并以算法运行时间来验证计算量公式的正确性。     

一种基于JPDA的EJB组件强迁移方法

随着分布式应用技术的发展,组件的静态性限制了分布式系统在运行期间适应其环境变化的要求。为了动态适应外界环境变化,提高系统性能,组件迁移的研究受到广泛关注。目前学术界对组件迁移技术的研究大多集中在组件弱迁移上,对强迁移的研究较少。文章提出了一种新的EJB组件强迁移方法,它通过JPDA来捕获和恢复组件强迁移所需的运行状态。这种方法可以在不需要修改JVM的情况下,得到并恢复EJB组件的运行状态,保证了较强的通用性。本方法在自主研制的JANTM平台中得到了实现,应用在负载平衡和失效恢复两个方面。     

弱点状多运动目标实时跟踪技术研究

根据确认的众多量测和众多目标跟踪窗之间的几何关系,引入确认矩阵并计算所有联合事件及其对应的参数,不论量测是否落入跟踪窗相交区域,根据JPDA算法计算每一个量测与其可能的各个源目标之间互联的概率。将互联的概率与Kalman滤波器相结合从而完成对每一个目标的预测和更新。理论及实验结果表明,该算法适用于序列图像密集杂波环境下的全程跟踪,并取得了一定的理论和仿真结果。     

利用JPDA 进行编队目标的多雷达航迹关联应用研究

航迹关联是航迹融合中的关键步骤。在对同一编队内多个目标进行多雷达航迹关联时,受系统误差残差的影响,航迹关联正确率无法满足使用要求。为了解决此问题,文中在多雷达航迹关联过程中引入JPDA 算法,通过选择合理的联合事件来计算航迹关联似然值,并构建系统仿真模型,针对工程实用的经验JPDA 和次最优JPDA 算法进行了分析,通过比较原始的航迹关联结果和分别加入两种JPDA 算法后的航迹关联结果,能够表明JPDA 算法对于编队多目标环境下的航迹关联正确率有较好的提升作用。