五自由度气浮台姿态的计算机视觉辅助确定

为满足五自由度气浮台姿态确定的需要,结合实际情况,引入单目计算机视觉系统来弥补敏感器不足的缺陷,设计了一种“单目视觉+两轴倾角仪+三轴陀螺仪”的组合定姿方案。通过摄像机实时采集气浮台运动图像并识别出台上定位指示灯的计算机图像坐标,根据文中推导的坐标变换公式,可以解算出气浮台的偏航角。在图像处理过程中采用跟踪微分器预估指示灯运动速度从而可以有效减小图像处理面积,将图像处理频率从7Hz提高到12Hz。最后采用四元数方法建立气浮台的姿态确定模型,基于MEKF方式对其姿态进行状态估计,实验证明这种定姿方式能够对气浮台的姿态进行精确的估计和校正,满足系统要求。     

修正时延扩展卡尔曼滤波MIMO声纳目标跟踪方法研究

分布式多输入多输k~（Multiple．InputMultiple—Output,MIMO）声纳是一种通过MIMO技术规划时空信道来提高声纳探测性能的新型主动探测声纳体制。由于分布式MIMO声纳节点分布间隔大,水中声速较小,由各发射节点同步发射的测距信号将经过不同的时延到达目标,因此各接收节点测得的距离值分别对应于目标不同时刻的状态。常规的定位方法并没有考虑传播时延对测量值的影响,因而定位精度受到限制。提出了一种修正时延的扩展卡尔曼滤波方法（ModifiedExtendedKalmanFilter,MEKF）对分布式MIMO声纳系统中的移动目标进行跟踪。仿真结果表明,与常规的目标定位跟踪方法相比,该方法有定位精度高、收敛速度快、跟踪性能稳定的特点。     

Hybrid position/force control of Stewart Manipulator using Extended Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller (E-AFSMC)

A new and effective control method is proposed for the hybrid position/force control of a Stewart Manipulator (SM). The control approach can be divided into the two parts, the first is an estimation of contact parameters between the robot and environment and the second one is the force control of manipulator according to estimated parameters. Hunt–Crossley nonlinear model is considered to describe the normal force in the contact region and Modified Extended Kalman Filter (MEKF) is used for estimating contact parameters. Extended Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller (E-AFSMC) is designed to hybrid position/force control of SM in the presence of state-dependent uncertainties. The proposed method is verified numerically, showing the effectiveness of the proposed method in critical situations such as actuator saturation, unexpected large disturbances, and state-dependent uncertainties.     

机载雷达红外传感器集中式融合与管理

提出一种机载多传感器集中式序贯融合与管理的方法.传统扩展卡尔曼滤波融合算法滤波精度不高,因此先利用雷达传感器的量测,采用修正扩展卡尔曼滤波算法对目标状态进行估计,再把估计值作为红外传感器的预测值进行序贯融合.在此基础上采用分辨力增益的方法对传感器进行管理.仿真结果表明该方法能够提高对目标的跟踪精度,增强跟踪系统对环境变化的适应能力.