ADHOC按需路由协议的仿真与性能分析

介绍了ADHOC网络中路由协议的基本概念和特殊性，引出三种具有典型性的按需路由协议：DSR、AODV、TORA，接下来用OPNET软件对这三种路由协议在不同的网络规模、网络拓扑变化快慢程度下进行仿真，并从路由分组开销、网络时延和分组投递率几个方面进行对比分析论证，得出这3种路由协议在不同场景下的性能特点。     

AD HOC网络路由协议的仿真及分析

Ad hoc网络是一种由移动节点组成、拓扑结构动态变化的自组织网络。介绍了Ad Hoc网络中常见的四种路由协议，利用NS进行了仿真，从网络时延、丢包率和路由开销方面对这四种路由协议仿真结果进行了分析比较。     

TORA系统基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制

针对欠驱动TORA系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法。所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性。该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律,所设计的自调节滑模干扰补偿器能够利用切换增益自适应算法准确逼近上界未知的系统不确定性,所提出的新型双幂次趋近律能够保证系统状态的快速趋近并抑制控制器的高频抖动。采用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制方法的有效性。     

Ad Hoc中的常用路由算法分析

在传统的移动无线Internet接入方式中，通常是以宽带有线接入网为支撑。无线用户只通过一跳(不需要在无线网中多次转接)就可以接入固定网络。在很多应用场合，如个人区域网、家域网、军事应用、抢险救灾等，无线网络没有固定的基础设施作支撑，移动用户的信息需要通过移动用户之间的多次中转才能到达目的用户，这种网络通常称为分布式或无中心式(Ad hoc)网络。本文首先介绍了Ad Hoc网络。然后介绍了目前运用于Ad Hoc网络中的几种路由算法，并指出其优缺点。     

基于输出反馈的欠驱动TORA系统的有界输入控制

针对欠驱动TORA (Translational oscillations with a rotational actuator)系统, 设计了一种具有执行器饱和约束的输出反馈控制器.与其他现有方法相比, 本文方法不仅考虑了执行器饱和约束和速度信号不可测情形, 而且考虑了旋转小球可能存在的循环行为.具体而言, 首先根据TORA系统模型分析了TORA系统的控制目标; 随后, 构造了一种新颖的能量函数, 在此基础上设计了一种考虑执行器饱和约束的输出反馈控制器, 并通过严格的数学分析证明了闭环系统关于平衡点的稳定性; 最后, 借助数值仿真测试检验了所提控制器的控制性能, 并与已有方法进行了对比.仿真测试结果表明本文所提方法具有更好的控制性能.     

A new control method for global stabilisation of translational oscillator with rotational actuator

A translational oscillator with a rotational actuator (TORA) is an underactuated mechanical system with two degrees of freedom. This paper presents a new method to solve the global stabilisation control problem for this underactuated system. First, a set of suitable state variables is chosen for the TORA. It transforms the system into a cascade affine nonlinear system. Then, a positive-definite Lyapunov function is constructed based on the structural characteristics of the system. A control law is designed to guarantee that the derivative of the Lyapunov function is non-positive. Finally, the global stability of the closed-loop control system is analysed using the Lasalle invariance principle. The condition on the control parameters is presented to globally stabilise the TORA at the origin. The effectiveness and robustness of the method are verified by a numerical example.     

TORA的动力学建模及基于能量的控制设计

针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动TORA (Translational oscillators with rotating actuator), 采用基于能量的方法, 设计了系统的状态反馈控制器. 基于拉格朗日方程, 建立了TORA的动力学模型, 从能量的角度出发, 说明了系统的无源特性, 在此基础上设计了一个合适李亚普诺夫函数, 从而得到了系统的控制算法; 采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性. 数值仿真实验证明了控制器的有效性.     

Ad Hoc路由协议解析

本文介绍了Ad Hoc网络的产生及应用,分析了Ad Hoc网络的特点,阐明了Ad Hoc网络的路由协议应该具备的要求。简要介绍了当前流行的几种Ad Hoc路由协议。     

基于NS-2的移动Ad hoc网络路由协议性能分析

移动Ad hoc网络是移动节点动态临时组建的自组织网络,路由协议一直是Ad hoc网络研究的关键问题。本文使用网络模拟器NS-2,设定特定的仿真环境,在不同节点密度、节点移动性、网络负载条件下,对Ad hoc网络路由协议DSR、DSDV、AODV、TORA的分组投递率、路由负荷、端到端延时等性能进行了详细比较与分析,给出了性能曲线并阐明各协议的特性与适用环境。