毗邻铁路大动脉排架式厂房拆除爆破

文章介绍了运煤车间爆破拆除工程的设计、施工经过及防后座的措施，对于复杂爆破环境的建筑物拆除有一定参考意义。     

Observer‐based compensation control of servo systems with backlash

For compensating backlash phenomenon in servo systems, the authors propose an observer method in this paper to estimate both system states and vibration torque before controller design. First, a systematic scheme is given to obtain plant parameters, which is very important in observing system states. This is a parameter estimation principle that gives a crude estimation and computes the differences between the crude and true values. As a result, the precise value of the parameters is obtained by adding together the crude value and the difference. Then, based on the precise estimated parameters, an extended state observer (ESO) is designed to obtain feedback and feedforward signals. Consequently, robust compensation control is achieved by designing an output feedback controller, consisting of a feedback term and a feedforward term. Finally, in order to validate the proposed approach, extensive experiments are performed on a practical servo system with backlash nonlinearity.     

双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

Robust Adaptive Neural Control for a Class of Time‐Varying Delay Systems with Backlash‐like Hysteresis Input

This paper proposes a robust adaptive dynamic surface control (DSC) scheme for a class of time‐varying delay systems with backlash‐like hysteresis input. The main features of the proposed DSC method are that 1) by using a transformation function, the prescribed transient performance of the tracking error can be guaranteed; 2) by estimating the norm of the unknown weighted vector of the neural network, the computational burden can be greatly reduced; 3) by using the DSC method, the explosion of complexity problem is eliminated. It is proved that the proposed scheme guarantees all the closed‐loop signals being uniformly ultimately bounded. The simulation results show the validity of the proposed control scheme.     

含间隙机械系统的混杂模型预测控制器

研究含间隙机械系统的混杂模型预测控制问题.首先,将含间隙机械系统的运行模式分为"间隙模式"和"接触模式".其次,建立了含间隙机械系统的混杂分段仿射 (PWA)模型.然后,利用模型预测控制 (MPC)的方法对约束PWA系统的最优控制进行求解,通过动态规划与多参数二次规划方法,得到了MPC的离线解.最后,通过将分段二次 (PWQ)Lyapunov函数的求解转换成半正定规划,找到了确保闭环控制稳定性的PWQ Lyaplanov函数.跟踪参考速度的实验结果表明,混杂模型预测控制器对含间隙机械系统的跟踪控制具有较好的效果,能够满足小采样时间系统的实时控制要求.     

手动变速箱rattle噪声的仿真和试验

针对手动变速箱的振动和噪声直接影响整车NVH性能的问题,简述手动变速箱rattle噪声的产生机理,将非承载齿轮敲击过程理解为由离合器、承载齿轮、差速器和车身等组成的扭振系统和非承载齿轮副敲击系统相互作用的结果.用AMESim建立传动系统敲击模型并通过试验验证模型的准确性,重点分析离合器参数(刚度和迟滞阻尼)以及齿轮齿隙对齿轮敲击力的影响.结果表明,利用这些参数对变速箱rattle噪声加以控制可达到预期的效果.     

基于非光滑观测器的间隙三明治系统状态估计

在工业领域, 机械传动系统、液压系统等往往含有间隙特性, 这类系统可以用带间隙的三明治系统描述. 本文针对带间隙的三明治系统特点, 构建了一种非光滑观测器以对系统状态进行估计. 首先根据带间隙三明治系统的特点, 采用分离原理, 建立了描述系统特性的非光滑状态空间方程. 据此构造了能够随系统工作区间变化而自动切换的非光滑观测器, 给出了相应的收敛定理及其证明. 最后通过伺服液压系统的例子, 分别比较了非光滑观测器和传统的观测器对状态的跟踪效果, 比较结果表明非光滑观测器对于带间隙三明治系统状态变量估计的准确性要优于传统的观测器.     

某火控雷达俯仰同步传动机构的改进设计

针对某火控雷达俯仰同步传动机构的回差精度不能满足使用要求,经过理论分析与实践验证提出了可行的改进方案.     

基于增量谐波平衡法的齿轮系统非线性动力学

利用增量谐波平衡法研究了一类考虑时变啮合刚度和间隙的直齿轮副的非线性动力学,建立了这类模型的解的统一形式。同时研究了系统的分岔特性以及阻尼比、外激励幅值对系统幅频曲线的影响。利用本文结果可以得到任意精度的近似解,从而可以更好地分析和控制齿轮系统的动力学。最后,指出了其它文献中未注意到的问题。     

迟滞非线性环节的建模与逆控制

压电陶瓷器件这类复合材料在精密定位和微位移控制中得到广泛的应用,但其存在压电相互转化时寄生的难以建模的迟滞非线性现象的不足。通过采用一种和前向神经网络结构类似,以BackLash迟滞算子为激励函数的网络结构,并利用最小二乘法调整网络权值,从而无需考虑具体物理对象而实现对这类复杂迟滞非线性环节的建模,进而推导出所提出网络结构的逆模型。采用所建逆模型来对迟滞非线性环节进行补偿,仿真结果表明:提出的迟滞环建模方法及其控制算法可实现对迟滞环的线性补偿。