超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制

由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.     

超空泡航行体加速段控制设计

为研究超空泡航行体在加速阶段动力学建模及稳定控制设计问题,根据空泡截面独立膨胀原理研究了空泡形态及其轴线的偏移,并考虑了空泡记忆效应、重力、空化器定向效应及航行体攻角的影响.采用细长体理论计算了超空泡航行体各区域的流体动力,建立超空泡航行体加速段纵平面内运动数学模型,设计了基于输入输出精确线性化的深度跟踪控制器,并对此进行数学仿真.仿真结果表明:控制器跟踪效果良好;滑行力在极短时间内变为零,有利于提高航行体的稳定性及减小部分沾湿区的摩擦阻力.     

基于对象模型的一种服务性机器人系统

提出了一个基于对象模型的服务性机器人系统及系统结构 ,对系统中的对象进行模型化 ,建立对象模型知识库。在设计任务规划时 ,模仿了人在日常生活中完成普通任务时进行任务规划的方法 ,在设计控制软件时 ,根据控制目标 ,设计了推理程序。因此 ,系统根据一用句子给出的请求 ,规划出一系列相关联的基本任务 ,从而控制机器人各关节协调动作 ,完成目标任务。     

西部中小城市居住小区规划探讨

随着西部农村城镇化进程的推进和国家宏观经济政策导向，大量农业人口向中小城镇转移促进了西部中小城镇经济的发展。同时，也大大加快了城镇居住小区的建设。本全面分析了目前西部中小城镇小区规划及开发建设中普遍存在的问题，有针对性地提出了新的规划思路和建议。     

中小城市的规划与管理——贵州盘县规划与管理

本文以盘县为例,浅谈了中小城市的规划与管理,阐述了坚持以科学发展观统领经济社会发展全局,优化城市布局,及建立科学的规划管理制度的重要性。     

钾钙肥中氧化钾的溶出规律研究

目的是研究钾钙肥中有效氧化钾的溶出规律,分别采用单因素法、正交试验法和均匀设计法来进行试验,克服了单因素试验法不易考察不同因素间交互作用的缺点,得到更加全面准确的试验结论:提取液酸度是影响钾钙肥中氧化钾溶出的首要因素,振荡时间次之,两因素间的交互作用不明显,振荡温度影响可以忽略,酸度越大,振荡时间越长,氧化钾的溶出量越多。     

在自然与历史中良性生长

丽江古城的可贵之处在于它是一个“活着的古城”。为了使丽江在自然历史中良性生长,在新城区中,应实现组团式发展,再现高原水乡风貌,从建筑风貌和城市肌理两个方面进行城市整体风貌控制;在古城中,划定三级保护区,坚持“城—村”发展模式。     

论工业遗产的保护与利用

在阐述工业遗产基本理论的基础上,以阜新海州露天矿为例,分析其工业遗产的价值,对工业遗产的保护和利用的途径、总体思路进行了详细的探讨,以供参考。     

地区电网无功综合效益优化

本文提出一种地区电力系统无功综合效益优化方法，它兼顾了使电网有功损耗最小的目标和使与主网交换功率的功率因数值尽量达到要求值的目标，从而使地区电网的年运行费用达到最小。