链路增益平坦度对OTA测试准确性的影响分析

空口(OTA)测试已广泛应用在无线通信领域,提高测试结果的准确性是OTA测试当前急需解决的问题.文章从影响OTA测试结果准确性的因素链路增益平坦度入手,使用衰减器对测试链路进行增益削剪,分析测试了不同链路增益平坦度对被测件的EVM(误差矢量幅度)、BER(误码率)、TIS(总全向灵敏度)三项性能指标的测试误差与测试不确定度的影响.测试结果表明,增大链路增益平坦度会导致EVM、BER参数发生偏移,降低测试系统的通信质量;当系统的链路增益平坦度为1.82 dB时,测试误差与不确定度接近CTIA测试标准中规定值.最后,提出一种使用增益均衡器降低链路增益平坦度的方法,在链路增益平坦度为3.25 dB的测试系统中可将其控制在0.5dB以内.     

移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

基于视频的移动机器人的路线识别及定位系统

在视觉引导的机器人运动控制中，机器人定位是一个关键问题。众多的文献中给出了许多在给定场地情况下，对于机器人本身全局定位的方法。本文则主要介绍了一种利用hough变换确定边界，并且在给定运动边界的情况下，实时的对边界进行识别，并且实时的对机器人或者车体与边界的关系进行定位的方法。     

机电一体化词库

移动机器人(mobile robot，MR)；微位移技术(micro displacement technique，MDT)；超精加工(ultra finish machining，UFM)     

机器人技术主题2003年重点课题研究进展之二--未来社会发展篇

危险、恶劣环境作业机器人(以下简称“危险作业机器人”)是特种机器人中的一大类。由于“危险作业机器人”能在有毒(污染)、易爆易燃等危险与恶劣环境中替代人完成复杂的作业、任务，极大地改善人的劳动条件、降低伤亡事故，因而在特种机器人中，发展最快、应用最广、也最容易为社会各界普遍接受、欢迎与重视。     

移动机器人视觉控制系统

2003年8月24日，中国科学技术大学机器人队代表中国参加了在泰国举行的第二届删(亚广联)机器人大赛，我们的视觉机器人表现突出，获得了最件技术奖。本文介绍了参赛机器人的视觉控制系统设计。     

数字卫视接收天线口径的优化确定

在有线模拟电视未关闭之前,一般的总前端都需在原来的卫视接收系统之外再建一套新系统,并且受条件影响而不想占用场地太多,只希望“一星一锅”且“一加一”备份。这倒是很现实的,因为实践表明,若在EIRP(等效全向辐射功率)相等的条件下分别实施模拟和数字卫视接收C波段信号,需要     

人体步行规律与仿人机器人步态规划

从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.     

未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

折反射成像的经纬仪模型研究

折反射全向相机具有能够提供360°视场、安装灵活、结构紧凑、成本低廉等优势.在单视点结构的约束条件下,根据折反射成像的旋转对称性,提出了折反射成像的全新模型.首先,根据折反射成像的投影几何理论,分析并推导出图像点到投影中心之间的距离与空间射线俯仰角的对应关系.其次,根据现有的球面统一模型将空间点投影到图像平面上,得出的图像点坐标在提出的模型中反投影出一条空间射线,对比统一球面模型验证提出的模型的正确性.最后用提出的模型计算图像点的反投影误差,得到误差为0.2个像素以内,实验结果表明,提出的模型能够获得较高的标定精度.提出的经纬仪模型将二维标定化简为一维标定,为折反射全向视觉的研究开辟了新的思路.