Multimodal sensing and active continuous closed‐loop feedback for achieving reliable manipulation in the outdoor physical world

The use of field robots can greatly decrease the amount of time, effort, and associated risk compared to if human workers were to carryout certain tasks such as disaster response. However, transportability and reliability remain two main issues for most current robot systems. To address the issue of transportability, we have developed a lightweight modularizable platform named AeroArm. To address the issue of reliability, we utilize a multimodal sensing approach, combining the use of multiple sensors and sensor types, and the use of different detection algorithms, as well as active continuous closed‐loop feedback to accurately estimate the state of the robot with respect to the environment. We used Challenge 2 of the 2017 Mohammed Bin Zayed International Robotics Competition as an example outdoor manipulation task, demonstrating the capabilities of our robot system and approach in achieving reliable performance in the fields, and ranked fifth place internationally in the competition.     

智能化救援监控系统在煤矿安全生产中的应用

针对煤矿发生事故后传统救援监控系统无法实时对井下人员进行动态定位，导致矿井救援盲目性大、救援效率差、救援难度大等技术难题，为了进一步提高煤矿救援效率，通过技术研究，设计了一套以通信基站为核心的智能化救援监控系统，分析了该系统结构组成、工作原理，通过在担水沟煤矿井下实际应用效果来看，智能化救援监控系统对人员定位精准度达95%，实现人员动态位置三维成像，救援效率提高至80%以上，有效缩短了煤矿事故救援时间，取得了显著应用成效。     

腐蚀引起钻柱刺漏的机理分析及预防措施

详细分析了腐蚀引起钻柱刺漏的机理，得知：造成钻柱刺漏的主要原因是空气中的O2、地层中的硫化氢和二氧化碳、钻井液残液、钻井液中的盐类对钻柱的腐蚀和钻井液对钻柱的冲蚀。针对引起钻柱刺漏的原因，制定了去除钻井液中的O2、监测钻井液腐蚀性并加入相应的添加剂去除CO2和H2S、定期对钻杆进行检测、对存放的钻杆进行防腐处理、使用厚过渡区改进型钻杆等措施。在苏丹某区块现场实践证明，采取这些措施，由腐蚀引起的钻柱刺漏事故大大减少，在该区块的T-1井和D-1井钻进的3个月中，仅发生一次钻柱刺漏事故。     

辽河防洪应急工程中的加筋粉细砂筑坝技术

加筋粉细砂筑坝是一门新兴技术,通过在辽河防洪应急工程右岸李家堡段应用表明,该项技术在技术上是可行的、在经济上是合理的。本文介绍了该技术在辽河防洪应急工程右岸李家堡段的应用。     

洼60-H26水平井套铣打捞技术

洼60-H26井是一口中曲率水平井,设计井深1 922 m,由于地面条件的限制,设计采用三维井眼轨道。该井水平段在钻至井深1 801 m时,发生卡钻事故。在卡钻事故处理过程中,采用测卡、爆炸松扣技术取出上部钻具后,应用了不同规格的套铣管对被卡钻具进行套铣,采用间歇式套铣方式实现了大斜度井段(45°-90°)的安全套铣,采用短套铣管完成了时水平井段内φ215．0 mm稳定器的套铣,采用φ228．6 mm套铣管成功套铣水平井段被卡LWD仪器,最后通过震击器震击成功解卡。详细介绍了洼60-H26水平井卡钻事故的处理过程,分析了在水平段处理卡钻事故的难点。该井处理卡钻事故的经验,对以后水平井施工中处理井下事故、打捞贵重仪器具有借鉴价值。     

切尔诺贝利事故释放的~(131)I所致牧草、奶类的污染水平及其变化规律

本文报道了苏联切尔诺贝利核电站事故释放的~(131)I对乌鲁木齐地区牧草、奶类的污染水平及动态变化规律。经估算,~(131)I经奶类所致成人(1.2μSv)和婴儿(120μSv)甲状腺最大待积剂量当量远低于我国放射卫生防护基本标准规定的年剂量限值,因此,对居民健康不会产生影响。     

水库突发事件应急预案研究现状与关键技术初探

水库突发事件应急预案是大坝风险管理中非常重要的一个环节,是降低水库大坝风险的非工程措施.本文总结了国内水库突发事件应急预案的研究现状,并结合我国实际国情,初步提出了开展应急预案的关键技术,供大坝安全管理及科研人员参考.     

电镀企业火警和爆鸣事故实例

列举了作者经历的18种火警和爆呜事故，为电镀企业敲响警钟，安全重于泰山。     

硫酸盐浆厂污水处理工程及单元技术特点

本文简略介绍云南某硫酸盐浆厂污水处理工程采用的国内不多见的污水单元技术，并对其先进性和实用性效果进行评价和探讨。     

某微型起爆器引起的一起误爆事故分析

该文分析某微型起爆器引起的一起误爆事故，指出该起爆器设计上的缺陷及其对作业安全的威胁，提出防患建议。