基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

建筑施工过程的环境风险识别与分析

近些年来由于房地产的热度较高不下,建筑行业一直处于风口浪尖,并且已经有了长足的发展。但是在城市之中进行建筑施工,往往会带来一定的环境风险,施工扰民的状况,近些年来也常在舆论之中出现。本文针对建筑施工过程之中,对于环境影响的因素进行识别,从而提出了相关意见和建议,对于环境风险进行分析和规避,公有关建筑施工部门参考。     

《经济日报》评出“2020年十大国际经济新闻”

2020年是极不平凡的一年。新冠肺炎疫情肆虐全球,世界经济陷入严重衰退,国际格局加速演变,单边主义、保护主义上升,全球产业链、供应链受到冲击。同时,全球努力稳定和恢复经济的各项举措效果初显,世界经济出现缓慢回升。为使广大读者及社会各界了解今年世界经济发生的重大变化及其特点,更好地把握当前和今后的走势,以及我国外部整体经济环境现状,经济日报及中国经济网推出“2020年十大国际经济新闻”,敬请关注。     

改性沸石填充电化学反应器处理生活污水中氨氮的试验研究

利用改性沸石填充电化学反应器对30 mg/L的模拟生活氨氮污水进行处理试验研究，考察了电流密度、氯离子浓度和初始pH对该反应器处理氨氮污水的影响，并对各因素下反应器处理低浓度氨氮污水的反应结果进行了探讨与分析。结果表明，在电流密度为13.19 mA/cm²、初始pH为7.89、氯氮比为6.2时，其氨氮的去除率可达到96.71%;各因素交互作用对于该体系下氨氮去除效果影响大小为：电流密度&氯氮比>电流密度&pH>氯氮比&pH。     

爆破工程安全评价初探

开展爆破工程安全评价可有效地减少各种危险和有害因素 ,减少爆破事故的发生 ,大型或特殊爆破工程均应进行安全评价。本文提出了对爆破工程开展安全评价的设想 ,并对爆破工程安全评价的内容和方法进行了探讨。文中指出 :根据爆破工程的特点 ,可采用事故树分析和预先危险性分析等方法进行爆破工程的安全评价     

提升我国电磁安全能力的战略思考

阐述电磁安全的战略背景,分析电磁兼容到电磁安全的演化过程,剖析"自扰、互扰、敌扰"等现实迫切问题,阐明电磁干扰、电磁兼容等基本概念和相互关系,提出新需求、新技术、新趋势引发电磁兼容与电磁安全的"六大技术挑战",指出只有在认识和思维上系统性地实现"三个转变",才能实现电磁安全整体能力的提升,最后提出"电磁强国"的"五维布局"建议.     

一种新型的室温快速固化胶黏剂的研制

本文开发了一种新型的方舱夹芯板用室温固化高强度环氧结构胶黏剂,验证了其物化特性、相关力学性能和环境适应性。结果表明此胶黏剂具有优良性能,可以满足方舱用大板胶黏剂的使用需求。     

化工工艺安全设计中危险识别和控制策略研究

随着我国经济实力不断提升,化工行业的发展速度也在不断加快,越来越多的新技术被应用在整个生产过程当中。如何确保化工生产的安全,就成为了很多人关注的问题。化工生产安全问题研究,将会对保证生产质量,维护工作人员生命安全起到关键作用,对社会发展产生积极向上的意义。本文将会结合实际工作经验和化工工艺中可能涉及的安全隐患进行分析和讨论,为化工生产的安全维护提供工作帮助和支持。进一步提高化工工艺危险识别和控制能力,保证化工企业的安全生产。