基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

爆破工程安全评价初探

开展爆破工程安全评价可有效地减少各种危险和有害因素 ,减少爆破事故的发生 ,大型或特殊爆破工程均应进行安全评价。本文提出了对爆破工程开展安全评价的设想 ,并对爆破工程安全评价的内容和方法进行了探讨。文中指出 :根据爆破工程的特点 ,可采用事故树分析和预先危险性分析等方法进行爆破工程的安全评价     

化工工艺安全设计中危险识别和控制策略研究

随着我国经济实力不断提升,化工行业的发展速度也在不断加快,越来越多的新技术被应用在整个生产过程当中。如何确保化工生产的安全,就成为了很多人关注的问题。化工生产安全问题研究,将会对保证生产质量,维护工作人员生命安全起到关键作用,对社会发展产生积极向上的意义。本文将会结合实际工作经验和化工工艺中可能涉及的安全隐患进行分析和讨论,为化工生产的安全维护提供工作帮助和支持。进一步提高化工工艺危险识别和控制能力,保证化工企业的安全生产。     

基于微波技术与红外技术的高压危险距离预警器

电力系统发展到今天,高压输配电无处不在,与此同时,高压引发的一些事故也引起了人们的关注。控制好高压安全距离是防止高压触电事故的根本措施,而传统的警示牌警示作用有限,在一些大雾大雪天气几乎起不到作用。本系统采用微波探测器与红外探测器双踪探测,灵敏度高,抗干扰能力强。采用声光报警系统,警示作用明显,能够很有效地控制高压危险距离,防止高压触电事故。     

危险化学品安全生产系列讲座第四讲 危险化学品的安全技术

介绍了防止危险化学品的火灾、爆炸等方面危害的一些安全技术和安全措施。     

构建安全环保“1+1”学习与实践平台

四川北方红光特种化工有限公司位于四川省宜宾市南溪区,拥有员工1000余人,拥有甲苯二胺、苯二胺、二硝基甲苯、二硝基苯、硝基邻二甲苯、对硝基苯甲酸等生产线和用于还原(加氢)、水解和蒸馏的中型试验线。公司是以苯、甲苯、二甲苯、天然气等为主要原料,以硝化、氢化为核心技术,以发展芳烃类硝基化合物、氨基化合物及其上下游产品为产业链,集研发、生产、销售为一体的大型综合危险化学品企业。     

甲基丙烯酸储罐泄漏事故危险区域分析

甲基丙烯酸是生产水泥助磨剂的重要原料,其存储使用过程的安全管控和应急防范是水泥耐磨剂生产企业的重要工作内容。分析了甲基丙烯酸的火灾危险性和健康危险性,结合某企业甲基丙烯酸存储现状,设定了泄漏扩散场景,采用ALOHA分析了不同外界风速条件下,泄漏后健康危害危险区域和泄漏后火灾高温危害危险区域分布范围。结果表明:不同风速条件下,因其泄漏后毒性特征形成危险区域范围边界距泄漏点最远39m;因泄漏火灾形成的高温危险区域范围边界距泄露点最远为13m。可为水泥助磨剂生产企业科学制定泄漏应急预案提供指导。     

浅淡化工企业常见的现场环境问题

为推广环境污染责任保险的相关工作,应环保局的要求,作者通过多年来对化工企业现场的勘察和了解,发现很多化工企业存在着相似的现场环境问题,有废水、废气收集处理上的问题,也有固(危)废弃暂存、处置等管理上的问题。重点指出这些存在的问题,并提出解决问题的办法。     

腹腔手术后重症患者心肌损伤的危险因素

目的探讨腹腔手术后重症患者心肌损伤的发生情况及可能的危险因素。方法回顾性分析北京大学人民医院2017年1月至2019年1月腹腔手术后重症患者的一般临床资料及心肌损伤情况,收集并观察基础病史、术中(手术时间、是否急诊手术、术中出血>800 ml和术中低血压等)及术后指标(改良氧合指数、血乳酸、急性肾损伤和术后24 h内使用升压药情况等)。根据术后是否发生心肌损伤,将患者分为心肌损伤组和非心肌损伤组,采用Logistic回归分析腹腔手术后重症患者心肌损伤的危险因素。结果在纳入的803例腹腔手术后重症患者中,心肌损伤发生率为17. 2%(138/803),而急性心肌梗死发生率仅为0. 9%(7/803)。单因素分析显示,慢性肾功能不全病史、手术时间、急诊手术、术中低血压、术后24 h内使用升压药、高APACHEⅡ评分及术后即刻急性肾损伤与术后重症患者心肌损伤相关(P<0. 05)。多因素回归分析显示,急诊手术(OR=3. 14,95%CI:1. 76～5. 60,P<0. 001)、术后24 h内使用升压药(OR=2. 26,95%CI:1. 23～4. 15,P=0. 008)、APACHEⅡ评分(OR=1. 05,95%CI:1. 01～1. 09,P=0. 008)和术后急性肾损伤(OR=3. 18,95%CI:1. 78～5. 69,P <0. 001)与腹腔手术后重症患者发生心肌损伤独立相关。结论重症患者腹腔手术后心肌损伤发生率高,急诊手术、术后24 h内使用升压药、高APACHEⅡ评分和术后急性肾损伤是导致腹腔手术后重症患者发生心肌损伤的独立危险因素。