关于杭钢吨钢能耗指标的剖析和探讨

从吨钢能耗的定义和计算方法入手，通过对杭钢200l年吨钢能耗指标的剖析，回答了为什么杭钢吨钢综合能耗低于吨钢可比能耗的问题，并从理论上阐明了吨钢综合能耗低于吨钢可比能耗的客观规律。     

基于雅可比矩阵的电压控制区域划分的改进

对应用比较广泛的电压控制区域（VCA）划分方法进行了改进，在传统的去除小元素法基础上，采用牛顿 — 拉夫逊法潮流雅可比矩阵中有功和无功对电压幅值偏导数的子矩阵之和进行VCA划分;然后，将各种拓扑变化对系统电压稳定性的影响进行排序，按从大到小的顺序用这些拓扑变化对得到的VCA分区进行修正，直到修正结果不再改变为止，从而得到了适用于各种拓扑结构下电压稳定性分析的分区。改进后分区的有效性在新英格兰10机39节点系统上得到了验证。     

高速宽带取样-滤波数字化系统中高斯滤波器的设计

本文基于频域逼近的方法提出了高斯滤波器的设计理论,得出了带宽归一化的各阶高斯滤波器的通用计算公式。并对高斯滤波器的数字化时间窗口、回复时间参数等进行了计算。     

奇异值分解对非定常约束多体系统的动力学分析

通过对约束方程的雅可比矩阵进行奇异值分解，定义组合坐标，从拉格朗日第一类方程出发，建立了非定常约束多体系统的纯微分方程，给出了动力学数值分析的过程，最后举了一个算例。     

求解非线性方程组的改进不精确雅可比牛顿法

在分析不精确雅可比牛顿法的基础上,进一步研究了不精确雅可比矩阵在精确解附近奇异的求解方法。利用雅可比矩阵与函数自身,在不增加新的计算量前提下,得到改进的求解非线性方程组的不精确雅可比牛顿算法。数值结果表明,改进后算法与原不精确雅可比牛顿法具有相同的计算效率,而且在使用上更为方便,有效。     

施釉机器人静力学分析的研究

根据6自由度施釉机器人的终端受力，利用雅可比矩阵，求解出各转动关节在稳定平衡状态下的受力和所需的驱动力矩，为设计施釉机器人确定各转轴的电机及其他动力元件提供了可靠的依据。     

基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位技术

针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题.提出了基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位方法.通过几何地图描述全局环境模型,确定机器人结构,分析视觉伺服定位原理,根据雅可比矩阵,标定摄像机位置,利用Parzen窗方法预测像素空间密度,提取主成分,建立误差模型,实现仓储物流机器人自动定位.仿真实验证明,所提方法的定位误差较小,能够有效降低定位延迟时间,满足信息反馈实时性要求.     

面向智能电网的PCA近似法错误数据注入攻击

准确的状态估计对于维持智能电网的正常运行至关重要。论文在雅可比(Jacobian)矩阵和状态变量分布假设未知的情况下,采用主成分分析近似法(PCA-Sim)研究了错误数据注入攻击问题,从线路测量的相关性中对Jacobian矩阵进行推导,验证了错误数据注入攻击近似隐形攻击,并且结合累积分布函数(cdf)分析了所提方法的性能。通过对IEEE14配电网系统在均匀状态变量、高斯状态变量和混合状态变量条件下漏检概率与决策阈值的仿真研究,结果证实了所提方法的有效性。     

新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性

针对并联机构内部耦合性给其运动学和动力学分析以及控制系统的开发带来的问题,提出一种新型的两自由度转动解耦并联机构．运用约束螺旋法对机构的自由度和运动特性进行分析,通过修正的Kutzbach-Grübler公式计算出机构自由度数目;利用各构件间几何关系,求解机构位置正反解解析表达式;根据机构输入与输出参数间关系式,推导得到机构雅可比矩阵,进而依据雅可比矩阵表达式,验证了机构的解耦特性,并进而讨论了驱动输入的选择对机构奇异的影响．提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对进一步应用具有理论指导意义．     

面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法

针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.